车辆的控制方法、装置、处理器、电子设备和车辆与流程

本发明涉及车辆，具体而言，涉及一种车辆的控制方法、装置、处理器、电子设备和车辆。

背景技术：

1、目前，在车辆制动过程中，车辆的轮胎与地面接触的附着力会产生侧向力和纵向力的耦合特性。此外，还存在轮胎垂直荷载的转移以及不同路面附着系数等因素，导致了制动系统具有强非线性特性。这些因素使得车辆的前后轮在制动时可能无法同时抱死，从而导致车辆侧滑、侧翻等不稳定工况，危机行车安全。因此，仍存在车辆的控制准确性低的技术问题。

2、针对上述车辆的控制准确性低的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种车辆的控制方法、装置、处理器、电子设备和车辆，以至少解决车辆的控制准确性低的技术问题。

2、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆的控制方法。该方法可以包括：在车辆的行驶过程中，获取车辆的实际横向状态数据，以及实际横向状态数据对应的设定横向状态数据，其中，实际横向状态数据用于表示车辆在行驶过程中的横向稳定性；调用车辆的模糊控制模型，基于实际横向状态数据，确定车辆的模糊稳定阈值，并确定实际横向状态数据和设定横向状态数据二者之间的偏差数据，其中，偏差数据用于表示横向稳定性出现失控的可能性程度；响应于偏差数据大于模糊稳定阈值，确定车辆的控制策略，其中，控制策略用于对出现失控的横向稳定性进行调整；响应于控制策略对应的控制指令，对车辆的横向稳定性进行控制。

3、可选地，实际横向状态数据包括质心侧偏角和横摆角速度，设定横向状态数据包括质心侧偏角设定值和横摆角速度设定值，其中，确定实际横向状态数据和设定横向状态数据二者之间的偏差数据，包括：确定质心侧偏角与质心侧偏角设定值二者之间的质心侧偏角差值，并确定横摆角速度与横摆角速度设定值二者之间的横摆角速度差值，其中，质心侧偏角差值用于表示质心侧偏角的误差，横摆角速度差值用于表示横摆角速度的误差；将质心侧偏角差值与横摆角速度差值二者的和，确定为偏差数据。

4、可选地，模糊稳定阈值包括横摆角速度误差阈值，其中，调用车辆的模糊控制模型，基于横摆角速度，确定横摆角速度误差阈值，包括：将车辆中与横摆角速度对应的方向盘转角数据和路面附着数据，输入至模糊控制模型中，其中，方向盘转角数据用于表示车辆中方向盘转角变化程度；响应于模糊控制模型接收到方向盘转角数据和路面附着数据，分别确定方向盘转角数据和路面附着数据二者对应的论域和量化因子，并分别对方向盘转角数据和路面附着数据划分等级；基于方向盘转角数据和路面附着数据二者分别对应的论域和量化因子，确定横摆角速度误差阈值的论域和量化因子，并对横摆角速度误差阈值划分等级；基于横摆角速度误差阈值的论域、量化因子和所划分的等级，确定横摆角速度误差阈值的隶属度函数。

5、可选地，模糊稳定性阈值包括质心偏侧角误差阈值，其中，调用车辆的模糊控制模型，基于质心侧偏角，确定质心侧偏角误差阈值，包括：将车辆中与质心侧偏角对应的车速和路面附着数据，输入至模糊控制模型中；利用模糊控制模型分别确定车速和路面附着数据二者对应的论域和量化因子，并分别对车速和路面附着数据划分等级；基于车速和路面附着数据二者分别对应的论域和量化因子，确定质心侧偏角误差阈值的论域和量化因子，并对质心侧偏角误差阈值划分等级；基于质心侧偏角误差阈值的论域、量化因子和所划分的等级，确定质心侧偏角误差阈值的隶属度函数，其中，隶属度函数用于表示质心侧偏角误差阈值。

6、可选地，调用车辆的模糊控制模型，基于实际横向状态数据，确定车辆的模糊稳定阈值，包括：基于模糊稳定阈值中的横摆角速度误差阈值和质心侧偏角误差阈值二者分别对应的隶属度函数，对模糊稳定阈值进行解模糊化，得到解模糊化后的稳定阈值；该方法还包括：对稳定阈值和偏差数据二者进行对比，得到对比结果，其中，对比结果用于表示偏差数据与稳定阈值二者之间的大小关系；响应于对比结果为偏差数据小于或等于稳定阈值，控制车辆继续行驶；响应于偏差数据大于模糊稳定阈值，确定车辆的控制策略，包括：响应于对比结果为偏差数据大于稳定阈值，确定控制策略。

7、可选地，响应于偏差数据大于模糊稳定阈值，确定车辆的控制策略，包括：将偏差数据和稳定阈值输入至车辆的制动系统中，利用制动系统对偏差数据和稳定阈值进行对比，得到对比结果；响应于对比结果为偏差数据大于稳定阈值，确定控制策略。

8、可选地，响应于控制策略对应的控制指令，对车辆进行控制，包括：利用所述控制指令，控制所述制动系统分别对所述车辆的所述质心侧偏角和所述横摆角速度进行调整，并按照调整后的所述质心侧偏角和调整后的所述横摆角速度控制所述车辆行驶。

9、可选地，获取实际横向状态数据对应的设定横向状态数据，包括：在车辆行驶过程中，获取车辆的车体质量、车体纵向速度、车体侧向速度、前轮侧偏刚度、后轮侧偏刚度、质心侧偏角、横摆角速度、转动惯量、车辆的前轴距离质心的距离以及车辆的后轴距离质心的距离；基于车体质量、车体纵向速度、车体侧向速度、前轮侧偏刚度、后轮侧偏刚度、质心侧偏角、横摆角速度、转动惯量、前轴距离质心的距离以及后轴距离质心的距离，确定车辆的二自由度车辆模型；将横摆角速度和侧向速度设置为零，并将为零的横摆角速度和侧向速度输入至二自由度车辆模型中，得到质心侧偏角设定值和横摆角速度设定值。

10、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆的控制装置。该装置可以包括：获取单元，用于在车辆的行驶过程中，获取车辆的实际横向状态数据，以及实际横向状态数据对应的设定横向状态数据，其中，实际横向状态数据用于表示车辆在行驶过程中的横向稳定性；第一确定单元，用于调用车辆的模糊控制模型，基于实际横向状态数据，确定车辆的模糊稳定阈值，并确定实际横向状态数据和设定横向状态数据二者之间的偏差数据，其中，偏差数据用于表示横向稳定性出现失控的可能性程度；第二确定单元，用于响应于偏差数据大于模糊稳定阈值，确定车辆的控制策略，其中，控制策略用于对出现失控的横向稳定性进行调整；控制单元，用于响应于控制策略对应的控制指令，对车辆的横向稳定性进行控制。

11、根据本发明实施例的另一方面，还提供一种还提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行本发明实施例的车辆的控制方法。

12、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器。该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行本发明实施例的车辆的控制方法。

13、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机程序产品。该计算机程序产品中包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现上述本技术实施例的车辆的控制方法。

14、在本发明实施例中，在车辆行驶的过程中，可以对车辆行驶过程中的横向稳定性进行检测，得到相应的实际横向状态数据。并可以获取与该实际横向状态数据相对应的设定横向状态数据。可以调用车辆的模糊控制模块，来基于实际横向状态数据，确定出相应的模糊稳定阈值。也可以确定出实际横向状态数据和设定横向状态数据二者之间的偏差数据。可以确定偏差数据和模糊稳定阈值二者之间的大小关系，来判断车辆当前的横向稳定性是否出现失控。若偏差数据大于模拟稳定阈值，则可以说明此时车辆的横向稳定性出现失控，此时可以确定出相应的控制策略，并根据该控制策略对应的控制指令，来对出现失控的横向稳定性的车辆进行控制。通过上述方法，可以基于模糊控制来判断车辆的横向状态的稳定性，并确定车辆的模糊稳定阈值。通过实时监控车辆的横向状态，当检测到车辆有横向失稳趋势时，可以及时控制车辆，来纠正车辆的预偏离趋势，从而保证车辆在非线性状态下的稳定性，进而实现了提高车辆的控制准确性的技术效果，解决了车辆的控制准确性低的技术问题。

技术特征：

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实际横向状态数据包括质心侧偏角和横摆角速度，所述设定横向状态数据包括质心侧偏角设定值和横摆角速度设定值，其中，确定所述实际横向状态数据和所述设定横向状态数据二者之间的偏差数据，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述模糊稳定阈值包括横摆角速度误差阈值，其中，调用所述车辆的模糊控制模型，基于所述横摆角速度，确定所述横摆角速度误差阈值，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述模糊稳定性阈值包括质心偏侧角误差阈值，其中，调用所述车辆的模糊控制模型，基于所述质心侧偏角，确定所述质心侧偏角误差阈值，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，调用所述车辆的模糊控制模型，基于所述实际横向状态数据，确定所述车辆的模糊稳定阈值，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，响应于所述偏差数据大于所述模糊稳定阈值，确定所述车辆的控制策略，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，响应于所述控制策略对应的控制指令，对所述车辆进行控制，包括：

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述实际横向状态数据对应的设定横向状态数据，包括：

9.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序被所述处理器运行时执行权利要求1至8中任意一项所述车辆的控制方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至8中任意一项所述的车辆的控制方法。

12.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至8中任意一项所述的车辆的控制方法。

13.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1至8中任意一项所述的车辆的控制方法。

14.一种车辆，其特征在于，用于执行权利要求1至8中任意一项所述的车辆的控制方法。

技术总结
本发明公开了一种车辆的控制方法、装置、处理器、电子设备和车辆。其中，该方法包括：在车辆的行驶过程中，获取车辆的实际横向状态数据，以及实际横向状态数据对应的设定横向状态数据；调用车辆的模糊控制模型，基于实际横向状态数据，确定车辆的模糊稳定阈值，并确定实际横向状态数据和设定横向状态数据二者之间的偏差数据，其中，偏差数据用于表示横向稳定性出现失控的可能性程度；响应于偏差数据大于模糊稳定阈值，确定车辆的控制策略，其中，控制策略用于对出现失控的横向稳定性进行调整；响应于控制策略对应的控制指令，对车辆的横向稳定性进行控制。本发明解决了车辆的控制准确性低的技术问题。

技术研发人员：孙雪原,魏玉博,李军,杨雪珠
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23