一种辊道式AGV及其操作方法与流程
本发明属于agv，具体涉及一种辊道式agv及其操作方法。
背景技术：
1、agv是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
2、由于目前工厂中对agv小车的需求增多，因此工厂需要尽可能减少agv小车消耗的成本，同时又要小车满足其运输需求。
技术实现思路
1、鉴于现有技术中存在上述问题，本发明的目的是提供一种辊道式agv及其操作方法。
2、本发明提供了如下的技术方案：
3、一种辊道式agv，包括底座，安装在底座内的小车传动组件和架体，辊道运输组件通过升降组件活动安装在架体上；小车传动组件包括安装在底座上的m个定轮组件、n个动轮组件和若干个风扇，根据需要agv小车承载的重量计算出所需的有效承载的轮子数量m，有效承载的轮子数量m＝(e+z)/g，其中g为每个轮子承载的重量，e为agv自重，z为agv载重量；根据有效承载的轮子数量m，设计m和n的数量。
4、具体的，agv小车具有3个承重点：位于agv小车的后方两侧以及位于小车的前方，根据所在承重点的轮子数量以及轮子前后方是否均为动轮组件确定m，若轮子前后方均为动轮组件，则m＝m承重+1，其中m承重为承重的轮子数量，且m≤m实，m实为实际存在的轮子数量，其中轮子为定轮组件或动轮组件，同时m≥2。
5、具体的，定轮组件包括定位座，固定座两端通过导向轴配合弹簧安装在定位座上，且定轮通过电机一活动安装在固定座上。
6、具体的，升降组件包括安装柱，安装在安装柱上的安装板，升降柱通过升降部件活动安装在安装板，且通过电机三、减速机一配合齿轮二驱动滚珠丝杠组件升降，电机三安装在安装板上，辊道运输组件通过升降柱配合直线导轨活动安装在架体上。
7、具体的，升降部件包括安装在安装座上的安装块，旋转座二螺纹安装在安装块上，且外齿二安装在旋转座二，升降柱通过轴承活动安装在外齿二上，齿轮二与外齿二相啮合。
8、具体的，升降部件的扭矩计算公式为t＝(f×p)/(2π×η)，其中f为升降部件受到的轴向力，p为导程即升降部件能够移动的距离，η为机械效率；f＝(1+u)mg，其中u为摩擦系数，m为升降部件所需承载的重量，g为重力加速度；减速机一输出轴扭矩计算公式为te＝t/n，其中n为外齿二和齿轮二的传动比，电机三输出轴的额定扭矩tm，则减速机一减速比n1＝te/tm；根据减速比选择合适的减速机一，减速比需≥n1。
9、具体的，底座内还安装有控制器。
10、具体的，升降部件包括安装在安装座上的定位块，外齿一活动安装在定位块上，旋转座一安装在外齿一上，旋转座二螺纹安装在旋转座一上，且外齿二安装在旋转座二，升降柱通过轴承活动安装在外齿二上，齿轮二与外齿二相啮合；通过电机二、减速机二配合齿轮一驱动外齿一，电机二安装在安装板。
11、基于上述装置，本发明还提出了使用所述的一种辊道式agv的操作方法，包括以下步骤：
12、s1，根据需要agv小车承载的重量计算出所需的有效承载的轮子数量m；
13、s2，以最低的成本配合m设计出定轮组件和动轮组件的数量和安装位置；
14、s3，根据升降部件所需承载的重量选出成本最低的减速机一；
15、s4，设计运行路径，安装agv小车；
16、s5，agv小车将物料运输到输送设备对接，开启升降组件，将辊道运输组件移动到输送设备的高度，传送物料。
17、本发明的有益效果是：
18、本发明中的agv小车能够以最低廉的成本稳定的传输物料，且能够满足不同的对接高度。
技术特征：
1.一种辊道式agv，包括底座，安装在底座内的小车传动组件和架体，辊道运输组件通过升降组件活动安装在架体上；小车传动组件包括安装在底座上的m个定轮组件、n个动轮组件和若干个风扇，
2.根据权利要求1所述的一种辊道式agv，其特征在于，agv小车具有3个承重点：位于agv小车的后方两侧以及位于小车的前方，根据所在承重点的轮子数量以及轮子前后方是否均为动轮组件确定m，若轮子前后方均为动轮组件，则m＝m承重+1，其中m承重为承重的轮子数量，且m≤m实，m实为实际存在的轮子数量，其中轮子为定轮组件或动轮组件，同时m≥2。
3.根据权利要求1所述的一种辊道式agv，其特征在于，定轮组件包括定位座，固定座两端通过导向轴配合弹簧安装在定位座上，且定轮通过电机一活动安装在固定座上。
4.根据权利要求1所述的一种辊道式agv，其特征在于，升降组件包括安装柱，安装在安装柱上的安装板，升降柱通过升降部件活动安装在安装板，且通过电机三、减速机一配合齿轮二驱动滚珠丝杠组件升降，电机三安装在安装板上，辊道运输组件通过升降柱配合直线导轨活动安装在架体上。
5.根据权利要求4所述的一种辊道式agv，其特征在于，升降部件包括安装在安装座上的安装块，旋转座二螺纹安装在安装块上，且外齿二安装在旋转座二，升降柱通过轴承活动安装在外齿二上，齿轮二与外齿二相啮合。
6.根据权利要求5所述的一种辊道式agv，其特征在于，升降部件的扭矩计算公式为t＝(f×p)/(2π×η)，其中f为升降部件受到的轴向力，p为导程即升降部件能够移动的距离，η为机械效率；f＝(1+u)mg，其中u为摩擦系数，m为升降部件所需承载的重量，g为重力加速度；减速机一输出轴扭矩计算公式为te＝t/n，其中n为外齿二和齿轮二的传动比，电机三输出轴的额定扭矩tm，则减速机一减速比n1＝te/tm；根据减速比选择合适的减速机一，减速比需≥n1。
7.根据权利要求1所述的一种辊道式agv，其特征在于，底座内还安装有控制器。
8.根据权利要求4所述的一种辊道式agv，其特征在于，升降部件包括安装在安装座上的定位块，外齿一活动安装在定位块上，旋转座一安装在外齿一上，旋转座二螺纹安装在旋转座一上，且外齿二安装在旋转座二，升降柱通过轴承活动安装在外齿二上，齿轮二与外齿二相啮合；通过电机二、减速机二配合齿轮一驱动外齿一，电机二安装在安装板。
9.一种使用如权利要求6所述的一种辊道式agv的操作方法，其特征在于，包括以下步骤：
技术总结
本发明公开了一种辊道式AGV及其操作方法，属于AGV技术领域，包括底座，安装在底座内的小车传动组件和架体，辊道运输组件通过升降组件活动安装在架体上；小车传动组件包括安装在底座上的m个定轮组件、n个动轮组件和若干个风扇，根据需要AGV小车承载的重量计算出所需的有效承载的轮子数量M，有效承载的轮子数量M＝(E+Z)/G，其中G为每个轮子承载的重量，E为AGV自重，Z为AGV载重量；根据有效承载的轮子数量M，设计m和n的数量。本发明中的AGV小车能够以最低廉的成本稳定的传输物料，且能够满足不同的对接高度。
技术研发人员：瞿韬,吴若斌,叶绍勇,李义
受保护的技术使用者：湖南恩奈极机器人有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23