一种电动汽车单踏板扭矩控制方法和系统与流程
本发明涉及电动汽车，尤其涉及一种电动汽车单踏板扭矩控制方法。
背景技术：
1、随着新能源电动汽车的日益普及，各大主机厂越来越关注电动汽车的研发，电动汽车由于在制动能量回收的节能优势，越来越多的人致力于电动汽车的扭矩控制开发与研究。单踏板油门控制由于能够通过单一油门踏板控制实现整车加速、匀速、减速功能，特种模式下可实现停车，既能起到提高能量回收效率，又能简化驾驶员的控制难度，越来越受到各大汽车公司的重视。
2、单踏板驾驶模式是指驾驶员能够通过对加速踏板的操作来实现常规工况(普通道路跟车、小坡道停车等)下的车辆起步、加速、减速及停车(可选)等控制功能。
3、例如公告号为cn115837844a，公开日为2023年3月24日，专利名称为《一种单踏板电动直驱车辆控制方法》的公开文献，公开的单踏板电动直驱车辆控制方法首先获取车辆所处道路的道路坡度、车辆的踏板位移和踏板位移速率；然后判断车辆所处的工作区间，所述工作区间为驱动区间、滑动区间或者制动区间；在车辆处于驱动区间的情况下，若道路坡度大于0，则增加踏板开度对应的转矩值；且若道路坡度大于坡度阈值、踏板位移大于踏板位移阈值或者踏板位移速率阈值大于踏板位移速率阈值，还需对增加后的踏板开度对应的转矩值进行补偿。
4、但是，目前的电动汽车单踏板控制方法在制动控制过程中，对于电机制动降级后会存在制动减弱的问题，会影响单踏板操作时，驾驶员对车辆的操控，让制动绵软使驾驶员缺乏“信心”。
技术实现思路
1、本发明所要解决的技术问题是电机制动降级后制动减弱，实现一种操控更加顺滑、安全的电动汽车单踏板扭矩控制方法和系统。
2、为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种电动汽车单踏板扭矩控制方法，单踏板驾驶模式：驶员请求驱动时，驱动力由电机提供正扭矩，驾驶员请求制动时提供负扭矩，当驾驶员松开加速踏板到特定开度请求制动时，整车控制器根据当前车辆状态控制输出负扭矩使车辆减速，所述输出负扭矩优先由电机能量回收提供，若电机能量回收输出的负扭矩退出或无法满足整车制动需求扭矩，则ipb制动控制器进行液压制动补偿，使电机能量回收输出的负扭矩和ipb液压制动扭矩总和接近或等于整车制动需求的目标扭矩。
3、当驾驶员请求制动时，依据车速信息进行制动控制：
4、1)当车速≥a时，输出负扭矩优先由电机制动的电机能量回收提供，若电机能量回收输出的负扭矩退出或无法满足整车制动需求扭矩，则ipb制动控制器进行液压制动补偿，使电机能量回收输出的负扭矩和ipb液压制动扭矩总和接近或等于整车制动需求的目标扭矩；
5、2)当b＜车速＜a时，以设定斜率调整电机制动和液压制动扭矩比例，随着车速降低液压制动比例逐渐增加；设定斜率的调节方式：车速为a时电机制动比例为1，液压制动比例为0；车速为b时电机制动比例为0，液压制动比例为1；电制动比例液压制动比例fhyd＝100％-fmotor，v为当前车速，vb为车速，va为车速a；
6、3)当c＜车速≤b时，整车制动需求的目标扭矩全部由液压制动提供；
7、4)当车速≤c时，通过液压制动将车辆驻停在原地并执行液压保持。
8、三个车速优选：a＝15kph,b＝7kph,c＝5kph。
9、所述1)中，整车控制器按照设定斜率给ipb发送液压补偿请求信号和液压制动扭矩请求值，ipb制动控制器收到信号后进行液压制动响应并反馈制动力矩，补偿扭矩最大不超过基于油门踏板解析的整车制动需求的目标扭矩。
10、该设定斜率，按速度l ookup tab l e(如图2)在低速小于5kph时扭矩斜率小于+-50nm/s,在速度小于7kph时斜率小于+-350nm/s,其余速度斜率放开至+-10000nm/s；
11、所述4)中，当车辆驻停后，ipb液压保持超过设定时间时，epb电子驻车接管ipb驻车。
12、单踏板驾驶模式时实时获取车辆坡度信息；
13、上坡工况：根据当前坡度估算的坡度补偿正向扭矩以抵消车辆重力在坡道上的分力，坡度越大补偿正向扭矩越大，若驾驶员松开油门，解析出制动力通过电机负扭矩将车辆减速至设定车速后，发送ho l d指令，底盘接收ho l d指令后实施驻车；
14、下坡工况：根据当前坡度估算的坡度补偿负向扭矩以抵消车辆重力在坡道上的分力，坡度越大补偿负向扭矩越大，驾驶员松开油门，解析出制动力通过电机负扭矩将车辆减速至设定车速后，发送ho l d指令，底盘接收ho l d指令后实施驻车。
15、当所述单踏板驾驶模式启动后驾驶模式互斥，不允许切换驾驶模式，并同步展开“缓行模式”和“保持模式”。
16、车辆行驶过程中不允许、关闭开启单踏板功能，当ads功能开启时，单踏板功能退出且无法进入，能量回收等级将禁止调节。
17、进入单踏板驾驶模式启动需要同时满足以下条件：
18、条件1、车辆停止并挂入p档；
19、条件2、陡坡缓降功能关门闭；
20、条件3、电机电池以及ipb系统没有故障；
21、条件4、e-peda l按钮被按下。
22、一种电动汽车单踏板扭矩控制系统，系统设有vdc，所述vdc通过can网络与bms、mcu、bcm、ipb、epb通信，所述ipb和epb之间通过can网络通信，所述vdc通过服务化信号与ihu通信，控制系统执行如所述电动汽车单踏板扭矩控制方法。
23、本发明单踏板控制过程中，将电机制动与液压制动相互配合，任何一个部件降级都有另外一个部件补偿，提高了系统鲁棒性。
技术特征：
1.一种电动汽车单踏板扭矩控制方法，单踏板驾驶模式：驶员请求驱动时，驱动力由电机提供正扭矩，驾驶员请求制动时提供负扭矩，其特征在于：当驾驶员松开加速踏板到特定开度请求制动时，整车控制器根据当前车辆状态控制输出负扭矩使车辆减速，所述输出负扭矩优先由电机能量回收提供，若电机能量回收输出的负扭矩退出或无法满足整车制动需求扭矩，则ipb制动控制器进行液压制动补偿，使电机能量回收输出的负扭矩和ipb液压制动扭矩总和接近或等于整车制动需求的目标扭矩。
2.根据权利要求1所述的电动汽车单踏板扭矩控制方法，其特征在于：当驾驶员请求制动时，依据车速信息进行制动控制：
3.根据权利要求2所述的电动汽车单踏板扭矩控制方法，其特征在于：所述1)中，整车控制器按照设定斜率给ipb发送液压补偿请求信号和液压制动扭矩请求值，ipb制动控制器收到信号后进行液压制动响应并反馈制动力矩，补偿扭矩最大不超过基于油门踏板解析的整车制动需求的目标扭矩。
4.根据权利要求2所述的电动汽车单踏板扭矩控制方法，其特征在于：所述4)中，当车辆驻停后，ipb液压保持超过设定时间时，epb电子驻车接管ipb驻车。
5.根据权利要求1-4中任一所述的电动汽车单踏板扭矩控制方法，其特征在于：单踏板驾驶模式时实时获取车辆坡度信息；
6.根据权利要求5所述的电动汽车单踏板扭矩控制方法，其特征在于：当所述单踏板驾驶模式启动后驾驶模式互斥，不允许切换驾驶模式，并同步展开“缓行模式”和“保持模式”。
7.根据权利要求6所述的电动汽车单踏板扭矩控制方法，其特征在于：车辆行驶过程中不允许、关闭开启单踏板功能，当ads功能开启时，单踏板功能退出且无法进入，能量回收等级将禁止调节。
8.根据权利要求7所述的电动汽车单踏板扭矩控制方法，其特征在于：进入单踏板驾驶模式启动需要同时满足以下条件：
9.一种电动汽车单踏板扭矩控制系统，系统设有vdc，所述vdc通过can网络与bms、mcu、bcm、ipb、epb通信，所述ipb和epb之间通过can网络通信，所述vdc通过服务化信号与ihu通信，其特征在于：控制系统执行如权利要求1-8中任一所述电动汽车单踏板扭矩控制方法。
技术总结
本发明揭示了一种电动汽车单踏板扭矩控制方法，单踏板驾驶模式：驶员请求驱动时，驱动力由电机提供正扭矩，驾驶员请求制动时提供负扭矩，当驾驶员松开加速踏板到特定开度请求制动时，整车控制器根据当前车辆状态控制输出负扭矩使车辆减速，所述输出负扭矩优先由电机能量回收提供，若电机能量回收输出的负扭矩退出或无法满足整车制动需求扭矩，则I PB制动控制器进行液压制动补偿，使电机能量回收输出的负扭矩和I PB液压制动扭矩总和接近或等于整车制动需求的目标扭矩。本发明单踏板控制过程中，将电机制动与液压制动相互配合，任何一个部件降级都有另外一个部件补偿，提高了系统鲁棒性。
技术研发人员：黄佳荣
受保护的技术使用者：奇瑞汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23