一种搬运机器人
本发明属于自动化搬运装置，具体涉及一种搬运机器人。
背景技术：
1、随着人工智能技术、自动化技术和信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也在不断提高，而智能仓储是物流过程的一个重要环节。在智能仓储中，搬运机器人是可以实现自动化搬运作业的主要设备，搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。
2、现有技术中的输送机器人通常利用自身夹持结构在物料箱的两侧施加压力而后(利用摩擦力)将物料箱提起进行搬运，通常需要在运送过程中向物料箱上持续施加较大的压力。
3、较大的压力会导致物料箱变形严重(降低物料箱的使用寿命)甚至损坏，同时也会对物料箱内部的物料造成一定的损伤，基于此有必要研发一种新的搬运机器人。
技术实现思路
1、本发明的目的是提供一种搬运机器人，提供了一种在夹持时还能对物体底部进行支撑的搬运机器人，通过该搬运机器人能有效避免因夹持力过大损坏待搬运物体。
2、本发明所采用的技术方案是，一种搬运机器人，包括底座，底座上设置有吊臂，吊臂的末端设置有空心安装块，还包括：
3、夹持机构，包括述安装块的内壁滑动连接的两个夹持臂，两个夹持臂之间设置有第一驱动组件，通过第一驱动组件能带动两个夹持臂相互靠近或者远离，两个夹持臂的下端穿出安装块，每个夹持臂上还滑动设置有滑动臂，安装块内还设置有能带动两个滑动臂滑动的第二驱动组件，通过所第二驱动组件能带动滑动臂沿着夹持臂的长度方向滑动，两个滑动臂上均设置有夹持块；
4、支撑机构，包括分别滑动设置在两个夹持臂末端的支撑板，支撑板均通过水平设置的第一电动推杆与夹持臂连接。
5、夹持块通过连接块与滑动臂连接，夹持块与连接块之间还设置有压力传感器，压力传感器与主控制系统连接。
6、第一驱动组件包括设置在安装块内的驱动电机，驱动电机的输出轴竖直设置，驱动电机的输出轴上还设置有第一齿轮，每个夹持臂的上端还固定连接有滑动块,每个滑动块与安装块的内壁滑动连接，滑动块上还设置有与第一齿轮啮合的第一齿条，驱动电机与主控制系统连接。
7、第二驱动组件包括竖直设置且与驱动电机的输出轴对应设置的传动轴，传动轴的下端设置有水平的安装板，安装板通过第二电动推杆与安装块的内壁连接，第二电动推杆还与主控制系统连接，传动轴的上端还设置有第一皇冠齿轮，驱动电机输出轴的下端设置有与第一皇冠齿轮对应的第二皇冠齿轮，传动轴与每个滑动臂之间还设置有用于带动滑动臂滑动的传动部件。
8、传动部件包括水平设置在传动轴与滑动臂之间中间轴，中间轴与传动轴之间设置有传动锥齿轮组，中间轴上还设置有第二齿轮，滑动臂上设置有与第二齿轮啮合的第二齿条。
9、夹持臂上设置有凹槽，滑动臂上设置有与凹槽对应的凸块，夹持臂和滑动臂通过凹槽和凸块滑动连接，凸块的上侧面设置有第一电极片，凹槽的上侧臂设置有与第一电极片对应的第二电极片，第一电极片和第二电极片均与主控制系统连接。
10、底座为空心结构切其上表面设置有滑块，底座内部设置有第二电机，第二电机的输出轴水平设置，第二电机的输出轴上还设置有第三齿轮，滑块的底面深入到底座内部，滑块的底面设置有与第三齿轮啮合的第三齿条，底座内部底面还滑动设置有中间放置板，底座的侧壁上设置有槽口，中间放置板能从所述槽口滑出，中间放置板上设置有与第三齿轮啮合的第四齿条，第二电机也与主控制系统连接。
11、吊臂包括设置在所述滑块上的大臂，大臂上铰接有小臂，小臂的末端与所述安装块连接。
12、夹持块的截面为弧形，夹持块的内侧设置有防滑橡胶。
13、第一电动推杆也与主控制系统连接。
14、本发明的有益效果是：
15、本发明公开的一种搬运机器人，在实际搬运物体时，通过第一驱动组件带动两个夹持臂向着相互靠近的方向运动，最后当两个夹持块之间的距离减小时时通过两个夹持块对物体进行夹持，随后物体被夹持后，通过第二驱动组件能带动两个滑动臂沿着夹持臂上滑一定距离，之后设置在滑动臂上的两个夹持块带动被夹持的物体也被抬起，与此同时主控制系统控制两个第一电动推杆推出，在两个第一电动推杆的作用下，两个支撑板滑动到待搬运的物体底部对物体进行支撑，因此本发明公开的搬运机器人在搬运物体时，除了通过两个夹持块对物体进行夹持，还能通过两个支撑板对物体的底部进行支撑，在支撑板的作用下，可以避免两个夹持块需要很大的力才能将物体搬运，因此本发明公开的搬运机器人在能够稳定搬运的同时还能有效的避免因夹持力过大对物体造成损伤的问题。
技术特征：
1.一种搬运机器人，包括底座(1)，所述底座(1)上设置有吊臂，所述吊臂的末端设置有空心安装块(4)，其特征在于，还包括：
2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述夹持块(7)通过连接块(10)与所述滑动臂(6)连接，所述夹持块(7)与所述连接块(10)之间还设置有压力传感器，所述压力传感器与机器人的主控制系统连接。
3.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述第一驱动组件包括设置在所述安装块(4)内的驱动电机(11)，所述驱动电机(11)的输出轴竖直设置，所述驱动电机(11)的输出轴上还设置有第一齿轮(12)，每个所述夹持臂(5)的上端还固定连接有滑动块(13)，每个所述滑动块(13)与所述安装块(4)的内壁滑动连接，所述滑动块(13)上还设置有与所述第一齿轮(12)啮合的第一齿条，所述驱动电机(11)与所述主控制系统连接。
4.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述第二驱动组件包括竖直设置且与所述驱动电机(11)的输出轴对应设置的传动轴(14)，传动轴(14)的下端设置有水平的安装板(15)，所述安装板(15)通过第二电动推杆(16)与所述安装块(4)的内壁连接，所述第二电动推杆(16)还与所述主控制系统连接，所述传动轴(14)的上端还设置有第一皇冠齿轮(17)，所述驱动电机(11)输出轴的下端设置有与所述第一皇冠齿轮(17)对应的第二皇冠齿轮(18)，所述传动轴(14)与每个所述滑动臂(6)之间还设置有用于带动滑动臂(6)滑动的传动部件。
5.根据权利要求4所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述传动部件包括水平设置在所述传动轴(14)与滑动臂(6)之间的中间轴(31)，所述中间轴(31)与所述传动轴(14)之间设置有传动锥齿轮组，所述中间轴(31)上还设置有第二齿轮(32)，所述滑动臂(6)上设置有与所述第二齿轮(32)啮合的第二齿条(33)。
6.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述夹持臂(5)上设置有凹槽(21)，所述滑动臂(6)上设置有与所述凹槽(21)对应的凸块(22)，所述夹持臂(5)和滑动臂(6)通过所述凹槽(21)和凸块(22)滑动连接，所述凸块(22)的上侧面设置有第一电极片(23)，所述凹槽(21)的上侧臂设置有与所述第一电极片(23)对应的第二电极片(24)，所述第一电极片(23)和第二电极片(24)均与所述主控制系统连接。
7.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述底座(1)为空心结构切其上表面设置有滑块(25)，所述底座(1)内部设置有第二电机(26)，所述第二电机(26)的输出轴水平设置，所述第二电机(26)的输出轴上还设置有第三齿轮(27)，所述滑块(25)的底面深入到所述底座(1)内部，所述滑块(25)的底面设置有与所述第三齿轮(27)啮合的第三齿条(28)，所述底座(1)内部底面还滑动设置有中间放置板(29)，所述底座(1)的侧壁上设置有槽口，所述中间放置板(29)能从所述槽口滑出，所述中间放置板(29)上设置有与所述第三齿轮(27)啮合的第四齿条(30)，所述第二电机(26)也与所述主控制系统连接。
8.根据权利要求7所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述吊臂包括设置在所述滑块(25)上的大臂(2)，所述大臂(2)上铰接有小臂(3)，所述小臂(3)的末端与所述安装块(4)连接。
9.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述夹持块(7)的截面为弧形，所述夹持块(7)的内侧设置有防滑橡胶。
10.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述第一电动推杆(9)也与所述主控制系统连接。
技术总结
本发明公开了一种搬运机器人，包括底座、夹持机构以及支撑机构，其中底座的吊臂的末端设置有安装块，夹持机构包括与空心安装块的内壁滑动连接的两个夹持臂，两个夹持臂之间设置有第一驱动组件，两个夹持臂的下端穿出安装块，每个夹持臂上还滑动设置有滑动臂，安装块内还设置有能带动两个滑动臂滑动的第二驱动组件，两个滑动臂上均设置有夹持块；支撑机构包括分别滑动设置在两个夹持臂末端的支撑板，两个支撑板均通过第一电动推杆与夹持臂连接；综上本发明提供了一种在夹持时还能对物体底部进行支撑的搬运机器人，通过该搬运机器人能有效避免因夹持力过大而损坏待搬运物体。
技术研发人员：胡飞,程剑,李敏,方园,邓光国
受保护的技术使用者：芜湖职业技术学院
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23