车辆转向的控制方法、程序产品、电子装置及车辆与流程
本公开涉及车辆控制，具体地，涉及一种车辆转向的控制方法、程序产品、电子装置及车辆。
背景技术：
1、车辆在转向过程中，由于车辆的左右后轮通常采用同一转向信号进行控制，难以实现阿克曼转向，随着后轮转角逐渐增大，容易出现单侧轮胎拖拽的问题，且后轮转角值越大，拖拽现象越严重，从而导致轮胎磨损程度较大。
技术实现思路
1、本公开的目的是提供一种车辆转向的控制方法、程序产品、电子装置及车辆。
2、为了实现上述目的，本公开提供一种车辆转向的控制方法，所述方法包括：
3、当车辆需要转向时，确定所述车辆的左后轮当前匹配的第一转角和右后轮当前匹配的第二转角；
4、根据所述第一转角和所述第二转角分别控制所述左后轮和所述右后轮进行转向。
5、可选地，在根据所述第一转角和所述第二转角分别控制所述左后轮和所述右后轮进行转向时，所述左后轮的转向中心和所述右后轮的转向中心之间的间隔距离小于或等于预设间隔距离阈值。
6、可选地，所述第一转角和所述第二转角与所述车辆当前匹配的理想后轮转角差相关，所述理想后轮转角差为使得所述车辆实现阿克曼转向的后轮转角差，所述后轮转角差用于表示所述左后轮和所述右后轮的转角差。
7、可选地，所述第一转角和所述第二转角基于所述车辆当前匹配的基础后轮转角和所述车辆当前匹配的目标后轮转角差确定；所述基础后轮转角是根据所述车辆的方向盘转角以及所述车辆的实时运行情况确定的后轮转角；所述目标后轮转角差是根据所述理想后轮转角差和所述基础后轮转角确定的后轮转角差。
8、可选地，所述基础后轮转角为所述方向盘转角与实时比例系数的乘积，所述实时比例系数与所述实时运行情况相关。
9、可选地，在所述理想后轮转角差大于或等于所述基础后轮转角的情况下，所述目标后轮转角差为所述基础后轮转角；和/或，
10、在所述理想后轮转角差小于所述基础后轮转角的情况下，所述目标后轮转角差为所述理想后轮转角差。
11、可选地，所述第一转角和所述第二转角基于所述方向盘转角对应的方向盘转角方向、所述基础后轮转角和所述目标后轮转角差确定。
12、可选地，在所述方向盘转角方向为左转方向的情况下，所述第一转角为所述基础后轮转角与所述目标后轮转角差的和，所述第二转角为所述基础后轮转角；和/或，
13、在所述方向盘转角方向为右转方向的情况下，所述第一转角为所述基础后轮转角，所述第二转角为所述基础后轮转角与所述目标后轮转角差的和。
14、可选地，在所述转角方向为左转方向的情况下：
15、若所述基础后轮转角与所述目标后轮转角差之和大于或等于预设角度阈值，则所述第一转角为所述预设角度阈值，所述第二转角为所述基础后轮转角；和/或，
16、若所述基础后轮转角与所述目标后轮转角差之和小于所述预设角度阈值，则所述第一转角为所述基础后轮转角与所述目标后轮转角差之和，所述第二转角为所述基础后轮转角。
17、可选地，在所述转角方向为右转方向的情况下：
18、若所述基础后轮转角与所述目标后轮转角差的和大于或等于预设角度阈值，则所述第一转角为所述基础后轮转角，所述第二转角为所述预设角度阈值；和/或，
19、若所述基础后轮转角与所述目标后轮转角差之和小于所述预设角度阈值，则所述第一转角为所述基础后轮转角，所述第二转角为所述基础后轮转角与所述目标后轮转角差之和。
20、可选地，所述理想后轮转角差通过预设对应关系以及所述车辆的前轮当前匹配的目标前轮转角确定；其中，所述目标前轮转角基于所述方向盘转角确定，所述预设对应关系包括使得所述车辆实现阿克曼转向的多个前轮转角值和多个后轮转角差之间的对应关系，每个前轮转角值对应一个后轮转角差。
21、可选地，当所述车辆处于低速工况时，所述第一转角以及所述第二转角对应的后轴转角方向与所述方向盘转角对应的方向盘转角方向相反；和/或，
22、当所述车辆处于高速工况时，所述第一转角以及所述第二转角对应的后轴转角方向与所述方向盘转角对应的方向盘转角方向相同。
23、第二方面，本公开提供一种车辆转向的控制装置，所述装置包括：
24、确定模块，用于当车辆需要转向时，确定所述车辆的左后轮当前匹配的第一转角和右后轮当前匹配的第二转角；
25、控制模块，用于根据所述第一转角和所述第二转角分别控制所述左后轮和所述右后轮进行转向。
26、可选地，在根据所述第一转角和所述第二转角分别控制所述左后轮和所述右后轮进行转向时，所述左后轮的转向中心和所述右后轮的转向中心之间的间隔距离小于或等于预设间隔距离阈值。
27、可选地，所述第一转角和所述第二转角与所述车辆当前匹配的理想后轮转角差相关，所述理想后轮转角差为使得所述车辆实现阿克曼转向的后轮转角差，所述后轮转角差用于表示所述左后轮和所述右后轮的转角差。
28、可选地，所述第一转角和所述第二转角基于所述车辆当前匹配的基础后轮转角和所述车辆当前匹配的目标后轮转角差确定；所述基础后轮转角是根据所述车辆的方向盘转角以及所述车辆的实时运行情况确定的后轮转角；所述目标后轮转角差是根据所述理想后轮转角差和所述基础后轮转角确定的后轮转角差。
29、可选地，所述基础后轮转角为所述方向盘转角与实时比例系数的乘积，所述实时比例系数与所述实时运行情况相关。
30、可选地，在所述理想后轮转角差大于或等于所述基础后轮转角的情况下，所述目标后轮转角差为所述基础后轮转角；和/或，
31、在所述理想后轮转角差小于所述基础后轮转角的情况下，所述目标后轮转角差为所述理想后轮转角差。
32、可选地，所述第一转角和所述第二转角基于所述方向盘转角对应的方向盘转角方向、所述基础后轮转角和所述目标后轮转角差确定。
33、可选地，在所述方向盘转角方向为左转方向的情况下，所述第一转角为所述基础后轮转角与所述目标后轮转角差的和，所述第二转角为所述基础后轮转角；和/或，
34、在所述方向盘转角方向为右转方向的情况下，所述第一转角为所述基础后轮转角，所述第二转角为所述基础后轮转角与所述目标后轮转角差的和。
35、可选地，在所述转角方向为左转方向的情况下：
36、若所述基础后轮转角与所述目标后轮转角差之和大于或等于预设角度阈值，则所述第一转角为所述预设角度阈值，所述第二转角为所述基础后轮转角；和/或，
37、若所述基础后轮转角与所述目标后轮转角差之和小于所述预设角度阈值，则所述第一转角为所述基础后轮转角与所述目标后轮转角差之和，所述第二转角为所述基础后轮转角。
38、可选地，在所述转角方向为右转方向的情况下：
39、若所述基础后轮转角与所述目标后轮转角差的和大于或等于预设角度阈值，则所述第一转角为所述基础后轮转角，所述第二转角为所述预设角度阈值；和/或，
40、若所述基础后轮转角与所述目标后轮转角差之和小于所述预设角度阈值，则所述第一转角为所述基础后轮转角，所述第二转角为所述基础后轮转角与所述目标后轮转角差之和。
41、可选地，所述理想后轮转角差通过预设对应关系以及所述车辆的前轮当前匹配的目标前轮转角确定；其中，所述目标前轮转角基于所述方向盘转角确定，所述预设对应关系包括使得所述车辆实现阿克曼转向的多个前轮转角值和多个后轮转角差之间的对应关系，每个前轮转角值对应一个后轮转角差。
42、可选地，当所述车辆处于低速工况时，所述第一转角以及所述第二转角对应的后轴转角方向与所述方向盘转角对应的方向盘转角方向相反；和/或，
43、当所述车辆处于高速工况时，所述第一转角以及所述第二转角对应的后轴转角方向与所述方向盘转角对应的方向盘转角方向相同。
44、第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的车辆转向的控制方法的步骤。
45、第四方面，本公开提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的车辆转向的控制方法的步骤。
46、第五方面，本公开提供一种电子装置，所述电子装置包括处理器，所述处理器与存储器连接；所述处理器用于执行上述第一方面所述的车辆转向的控制方法的步骤。
47、第六方面，本公开提供一种车辆，所述车辆包括第五方面所述的电子装置。
48、通过上述技术方案，可以根据第一转角和第二转角分别调整车辆的左右后轮，从而控制车辆转向，实现了对车辆左右后轮转角的精确控制，有利于使得车辆的后轮实现阿克曼转向，进而有效降低车辆转向过程中后轴轮胎磨损的问题，降低轮胎的磨损程度。
49、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
技术特征：
1.一种车辆转向的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第一转角和所述第二转角分别控制所述左后轮和所述右后轮进行转向时，所述左后轮的转向中心和所述右后轮的转向中心之间的间隔距离小于或等于预设间隔距离阈值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一转角和所述第二转角与所述车辆当前匹配的理想后轮转角差相关，所述理想后轮转角差为使得所述车辆实现阿克曼转向的后轮转角差，所述后轮转角差用于表示所述左后轮和所述右后轮的转角差。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一转角和所述第二转角基于所述车辆当前匹配的基础后轮转角和所述车辆当前匹配的目标后轮转角差确定；所述基础后轮转角是根据所述车辆的方向盘转角以及所述车辆的实时运行情况确定的后轮转角；所述目标后轮转角差是根据所述理想后轮转角差和所述基础后轮转角确定的后轮转角差。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基础后轮转角为所述方向盘转角与实时比例系数的乘积，所述实时比例系数与所述实时运行情况相关。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述理想后轮转角差大于或等于所述基础后轮转角的情况下，所述目标后轮转角差为所述基础后轮转角；和/或，
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一转角和所述第二转角基于所述方向盘转角对应的方向盘转角方向、所述基础后轮转角和所述目标后轮转角差确定。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述方向盘转角方向为左转方向的情况下，所述第一转角为所述基础后轮转角与所述目标后轮转角差的和，所述第二转角为所述基础后轮转角；和/或，
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述转角方向为左转方向的情况下：
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述转角方向为右转方向的情况下：
11.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述理想后轮转角差通过预设对应关系以及所述车辆的前轮当前匹配的目标前轮转角确定；其中，所述目标前轮转角基于所述方向盘转角确定，所述预设对应关系包括使得所述车辆实现阿克曼转向的多个前轮转角值和多个后轮转角差之间的对应关系，每个前轮转角值对应一个后轮转角差。
12.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述车辆处于低速工况时，所述第一转角以及所述第二转角对应的后轴转角方向与所述方向盘转角对应的方向盘转角方向相反；和/或，
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-12中任一项所述方法的步骤。
14.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-12中任一项所述的方法的步骤。
15.一种电子装置，其特征在于，所述电子装置包括处理器，所述处理器与存储器连接，所述处理器用于执行权利要求1-12中任一项所述的方法。
16.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求15所述的电子装置。
技术总结
本公开涉及一种车辆转向的控制方法、程序产品、电子装置及车辆；当车辆需要转向时，确定该车辆的左后轮当前匹配的第一转角和右后轮当前匹配的第二转角；根据该第一转角和该第二转角分别控制该左后轮和该右后轮进行转向；通过上述技术方案，可以根据第一转角和第二转角分别调整车辆的左右后轮，从而控制车辆转向，实现了对车辆左右后轮转角的精确控制，有利于使得车辆的后轮实现阿克曼转向，进而有效降低车辆转向过程中后轴轮胎磨损的问题，降低轮胎的磨损程度。
技术研发人员：刘志航,岳汉奇,李鑫鑫
受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23