带有自动润滑结构的工业机器人机械手的制作方法

本发明涉及机械手，尤其涉及带有自动润滑结构的工业机器人机械手。

背景技术：

1、机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，可代替人的繁重劳动实现生产的机械化和自动化，广泛应用于机械制造、冶金、电子和轻工等部门。

2、如现有技术中公开号为cn116945228a的一种具有自润滑机构的机械手臂，该机械手在使用过程中，是通过驱动齿轮上的挤压片进行转动，对活塞柄的端部进行挤压，将油盒内的润滑油通过导油管大量挤出释放，虽能够为安装壳内部的传动结构起到润滑效果，但采用该种大量注入的方式，造成大量新油脂与齿轮接触前和旧油脂进行混合，导致新油脂无法快速且精准的与齿轮等传动部件接触，难以保证新油脂对传动部件的高效润滑效果；

3、针对上述的技术缺陷，现提出一种解决方案。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供带有自动润滑结构的工业机器人机械手，去解决上述提出的技术缺陷，是利用电机驱动齿板的上升，结合活塞板二带动活塞板一微幅下降，控制少量润滑油脂注入齿板的输油腔之中，经多个出油孔精确分布至齿槽与限位滑槽上，实现高效的自润滑效果；并通过少量多次添加的方式，有效确保了润滑的持续性与油脂的纯净度；以及通过弧形密封板与两侧弧形槽的配合，不仅有效防止油脂经让位槽发生的泄漏，还能当油脂积聚时将其抽取排出，便于回收，此外同步推动活塞板三往复运动，进一步增强油脂对齿轮和齿板的润滑，同时辅助油脂抽取，保证外排效果。

2、本发明的目的可以通过以下技术方案实现：带有自动润滑结构的工业机器人机械手，包括固定安装在机械臂上的储油箱，所述储油箱的底部固定连接有安装壳体，所述安装壳体内设置有机械手组件，所述储油箱内设置有润滑组件；

3、所述机械手组件包括对称转动安装在安装壳体内部的两组夹持齿轮，所述安装壳体的两侧对称设置有机械爪，所述夹持齿轮上固定连接有与对应机械爪铰接的支杆一，所述机械爪与安装壳体之间铰接有与支杆一平行设置的支杆二，所述安装壳体上开设有供对应支杆一穿设的让位槽，所述安装壳体的内部滑动连接有与两组夹持齿轮同时啮合的齿板；

4、所述润滑组件包括滑动连接在储油箱内的活塞板一，且活塞板一的顶部与储油箱之间对称固定连接有伸缩套杆一，所述储油箱内的顶部固定连接有气腔座，所述气腔座的内部滑动连接有与齿板配合驱动活塞板一滑动的活塞板二，所述储油箱内的底部固定连通有延伸至安装壳体内的伸缩管。

5、优选的，所述齿板的两侧对称开设有限位滑槽，所述安装壳体的内侧壁上固定连接有与对应限位滑槽滑动连接的限位滑块，所述安装壳体的外侧壁上螺栓安装有电机，且电机的输出轴头部贯穿延伸至安装壳体内并固定连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮与齿板之间相互啮合。

6、优选的，所述齿板的内部开设有输油腔，所述伸缩管的自由端延伸至输油腔的内部，所述齿板的齿槽侧开设有若干个与输油腔相连通的出油孔一，所述限位滑槽的一侧开设有若干个与输油腔相连通的出油孔二。

7、优选的，所述齿板的顶部固定连接有推动杆，且推动杆的自由端活动贯穿至气腔座的内部并与活塞板二固定连接，所述气腔座上开设有与储油箱外部相连通的进气孔，所述气腔座上开设有与储油箱内部相连通的出气孔，所述进气孔与出气孔内均安装有单向阀门一。

8、优选的，所述让位槽上位于支杆一靠近支杆二的一侧开设有弧形槽一，所述让位槽上位于支杆一远离支杆二的一侧开设有弧形槽二，所述支杆一上固定连接有与对应弧形槽一和弧形槽二滑动连接的弧形密封板。

9、优选的，所述弧形槽一之间开设有吸油腔，所述吸油腔的一侧开设有与安装壳体内部相连通的吸油口，所述吸油腔内远离吸油口的一侧固定连通有排油管。

10、优选的，所述齿板的底部固定连接有连接杆，且连接杆的端部通过吸油口延伸至吸油腔内并滑动连接有堵封套，所述堵封套与连接杆的端部之间固定连接有拉簧，所述排油管上安装有单向阀门二。

11、优选的，所述安装壳体的内部位于驱动齿轮远离夹持齿轮的一侧滑动连接有活塞板三，且活塞板三与齿板滑动连接，所述活塞板三上远离驱动齿轮的一侧与安装壳体之间对称固定连接有伸缩套杆二，所述弧形槽二上远离让位槽的一侧开设有与安装壳体内部相连通的气槽，且气槽的端部位于活塞板三远离驱动齿轮的一侧。

12、优选的，所述储油箱内的底部一侧固定连通有注油口，所述储油箱的一侧开设有与注油口和伸缩管相连通的安装槽，所述安装槽内滑动连接有l型控制板，所述l型控制板上开设有连通口一与连通口二，所述连通口一和连通口二分别与伸缩管和注油口相适配，所述储油箱上转动连接有与l型控制板螺纹连接的调节螺杆，所述储油箱的外壁上并位于活塞板一的顶部安装有进气阀门。

13、本发明的有益效果如下：

14、本发明使用时，通过电机带动齿板上升，带动两组机械爪相对运动的同时，借助推动杆带动活塞板二在气腔座内部滑动，推动气腔座内的气体进入储油箱内，进而推动活塞板一进行微幅的下降动作，控制储油箱内的润滑油脂少量注入齿板内部的输油腔内，后通过若干出油孔一与出油孔二，直接将润滑油脂精准的分布至齿板的齿槽与限位滑槽上，从而自动实现对齿板与齿轮的啮合，及限位滑槽与限位滑块的滑动进行高效的自润滑处理，进而有效避免现有技术中，润滑油脂进入安装壳体内后无法快速与齿轮接触，难以快速起到润滑效果的问题；以及通过少量多次的添加方式，确保了润滑油脂润滑效果的持续性与纯净度，有效防止了新润滑油脂与齿板接触前和旧润滑油脂混合，从而降低新润滑油脂润滑效果的问题；

15、本发明还通过弧形密封板与弧形槽一和弧形槽二进行配合，不仅能够有效避免安装壳体内润滑油脂通过让位槽发生泄漏的问题；还能当安装壳体内油脂积聚过多时，借助弧形密封板在弧形槽一内的滑动，将积存过多的润滑油脂抽取至吸油腔内，并经排油管安全排出，以便于对旧润滑油脂进行回收再利用；同时，还能借助弧形密封板在弧形槽二内的滑动，配合对应的气槽，带动活塞板三在安装壳体内往复运动，能够将安装壳体内的润滑油脂向吸油腔方向挤压，一方面提高润滑油脂与齿轮和齿板的接触，进一步提高润滑效果，另一方面辅助弧形密封板配合弧形槽一对润滑油脂进行有效抽取，进而保证对润滑油脂的外排效果。

技术特征：

1.带有自动润滑结构的工业机器人机械手，包括固定安装在机械臂上的储油箱（1），所述储油箱（1）的底部固定连接有安装壳体（2），其特征在于，所述安装壳体（2）内设置有机械手组件（3），所述储油箱（1）内设置有润滑组件（4）；

2.根据权利要求1所述的带有自动润滑结构的工业机器人机械手，其特征在于，所述齿板（35）的两侧对称开设有限位滑槽（36），所述安装壳体（2）的内侧壁上固定连接有与对应限位滑槽（36）滑动连接的限位滑块（22），所述安装壳体（2）的外侧壁上螺栓安装有电机（23），且电机（23）的输出轴头部贯穿延伸至安装壳体（2）内并固定连接有驱动齿轮（24），所述驱动齿轮（24）与齿板（35）之间相互啮合。

3.根据权利要求2所述的带有自动润滑结构的工业机器人机械手，其特征在于，所述齿板（35）的内部开设有输油腔（37），所述伸缩管（45）的自由端延伸至输油腔（37）的内部，所述齿板（35）的齿槽侧开设有若干个与输油腔（37）相连通的出油孔一（38），所述限位滑槽（36）的一侧开设有若干个与输油腔（37）相连通的出油孔二（39）。

4.根据权利要求1所述的带有自动润滑结构的工业机器人机械手，其特征在于，所述齿板（35）的顶部固定连接有推动杆（46），且推动杆（46）的自由端活动贯穿至气腔座（43）的内部并与活塞板二（44）固定连接，所述气腔座（43）上开设有与储油箱（1）外部相连通的进气孔（47），所述气腔座（43）上开设有与储油箱（1）内部相连通的出气孔（48），所述进气孔（47）与出气孔（48）内均安装有单向阀门一（49）。

5.根据权利要求1所述的带有自动润滑结构的工业机器人机械手，其特征在于，所述让位槽（21）上位于支杆一（33）靠近支杆二（34）的一侧开设有弧形槽一（25），所述让位槽（21）上位于支杆一（33）远离支杆二（34）的一侧开设有弧形槽二（26），所述支杆一（33）上固定连接有与对应弧形槽一（25）和弧形槽二（26）滑动连接的弧形密封板（310）。

6.根据权利要求5所述的带有自动润滑结构的工业机器人机械手，其特征在于，所述弧形槽一（25）之间开设有吸油腔（27），所述吸油腔（27）的一侧开设有与安装壳体（2）内部相连通的吸油口（28），所述吸油腔（27）内远离吸油口（28）的一侧固定连通有排油管（29）。

7.根据权利要求6所述的带有自动润滑结构的工业机器人机械手，其特征在于，所述齿板（35）的底部固定连接有连接杆（311），且连接杆（311）的端部通过吸油口（28）延伸至吸油腔（27）内并滑动连接有堵封套（312），所述堵封套（312）与连接杆（311）的端部之间固定连接有拉簧（313），所述排油管（29）上安装有单向阀门二（210）。

8.根据权利要求5所述的带有自动润滑结构的工业机器人机械手，其特征在于，所述安装壳体（2）的内部位于驱动齿轮（24）远离夹持齿轮（31）的一侧滑动连接有活塞板三（211），且活塞板三（211）与齿板（35）滑动连接，所述活塞板三（211）上远离驱动齿轮（24）的一侧与安装壳体（2）之间对称固定连接有伸缩套杆二（212），所述弧形槽二（26）上远离让位槽（21）的一侧开设有与安装壳体（2）内部相连通的气槽（213），且气槽（213）的端部位于活塞板三（211）远离驱动齿轮（24）的一侧。

9.根据权利要求1所述的带有自动润滑结构的工业机器人机械手，其特征在于，所述储油箱（1）内的底部一侧固定连通有注油口（11），所述储油箱（1）的一侧开设有与注油口（11）和伸缩管（45）相连通的安装槽，所述安装槽内滑动连接有l型控制板（12），所述l型控制板（12）上开设有连通口一（13）与连通口二（14），所述连通口一（13）和连通口二（14）分别与伸缩管（45）和注油口（11）相适配，所述储油箱（1）上转动连接有与l型控制板（12）螺纹连接的调节螺杆（15），所述储油箱（1）的外壁上并位于活塞板一（41）的顶部安装有进气阀门（16）。

技术总结
本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及带有自动润滑结构的工业机器人机械手，包括固定安装在机械臂上的储油箱，储油箱的底部固定连接有安装壳体，安装壳体内设置有机械手组件，储油箱内设置有润滑组件；本发明是利用电机驱动齿板的上升，结合活塞板二带动活塞板一微幅下降，控制少量润滑油脂注入齿板的输油腔之中，经多个出油孔精确分布至齿槽与限位滑槽上，实现高效的自润滑效果，并通过少量多次添加的方式，确保润滑的持续性与油脂的纯净度；以及通过弧形密封板与两侧弧形槽的配合，不仅有效防止油脂的泄漏，还能对积聚的油脂抽取排出，此外同步推动活塞板三往复运动，进一步增强油脂对齿轮和齿板的润滑，并辅助油脂的抽取排出。

技术研发人员：秦征豹
受保护的技术使用者：江苏秦劳智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23