用于对物体分类的系统的制作方法

背景技术：

1、目前已有系统可用于捕获和分类物体或废物。这些系统大多都基于快速机器人，称为delta机器人，并且使用吸盘抽吸机构来捕获。它们的当前应用仅限于生产线末端(end-of-line)的质量控制。

2、一方面，这些机器人速度非常快，但它们的工作范围非常有限。因此，如果你想扩大范围，则必须安装更多的机器人，这意味着缺点，因为这些机器人的价格通常很高。

3、另一方面，吸盘工作也存在一些问题，例如压缩空气的能量成本高、维护成本高、对大表面材料的有帆效应(sail effect)，以及对多孔、非常不规则或脏的材料的效率低。

4、与本申请属于同一申请人的wo2020/229458a1和wo2021/094640描述了一种用于处理元件的系统，该系统包括至少一机械臂，该机械臂连接有适配器，此设计结合用于收集可穿孔物体的穿孔元件(punching element)，例如城市废物和垃圾。

5、尽管在该文献中描述的该系统解决了与吸盘使用相关的问题，但是它没有公开模块化配置以适应要求，从而能够收集不同类型的物体。

技术实现思路

1、因此，本发明的目的是提供一种用于对物体(例如废物)分类的系统，该系统能够多次收集物体。

2、利用本发明的分类系统，解决了上述缺点，提供了将在下面描述的其它优点。

3、根据本发明的用于分类物体的系统包括：

4、-模块化传送带，待分类的物体放置在所述模块化传送带上；

5、-至少一个检测元件；

6、-至少一个捕获元件，其能够捕获一个或多个物体并将其从传送带上移除；

7、-至少一个收集点；

8、其特征是所述分类系统包括多个捕获元件，所述捕获元件可相对于所述传送带彼此独立地横向移动。

9、这些捕获元件集成到捕获头中，从而允许捕获元件的垂直位移。

10、根据优选实施方式，这些捕获头可以在传送带的方向上进行纵向移动，因为它们安装在一个或多个纵向导向件上，这些导向件又以滑动方式安装在横向导向件上，所述元件的组形成捕获模块。

11、捕获元件的这些纵向、横向和垂直移动与带移动同步。

12、此外，捕获元件可相对于捕获元件的垂直纵向轴旋转，以将捕获的物体引导至所需的方向。

13、有利地，至少一些捕获头可相对于传送带倾斜，能够在一个方向或另一个方向上与传送带形成锐角。此外，捕获头可包括一个或多个倾斜弹簧，这有助于它们倾斜，并将捕获元件返回到其原始位置。

14、在这方面，捕获元件可以设置有允许捕获元件倾斜的柔性元件。

15、根据替代实施方式，每个捕获头可以在其一端(特别是在最靠近传送带的端部)处包括捕获元件，例如：单针、具有抓取效应的多针、旋转刀片、吸盘、磁体、抓取器、带有保持器(holder)的冲头(punch)、锥形冲头、锯形冲头、箭头，以及其它类似的元件。

16、根据本发明的用于分类物体的系统还可以包括用于锐化捕获元件的一端的锐化元件。所述锐化元件可以：

17、-结合到捕获头中；

18、-处于固定位置，由此必须将头部移动到锐化元件，以便执行所述锐化；

19、-它可以是可移动的，并且它可以在静止位置和使用位置之间移动。

20、如果需要，至少一些捕获头被分组成多个捕获头的组，每个多个捕获头的组包括两个或多个捕获头，它们可以彼此相同或不同。

21、优选地，传送带由具有弹性刷毛的由聚合物或其它材料制成的刷子形成。这种传送带包括用于在传送带上均匀地分配物体的分配装置。例如，分配装置是设置有多个通孔的垂直分配带或振动分配器。

22、在根据本发明的用于分类物体的系统中，传送带包括用于检测物体的元件。例如，用于检测物体的元件包括布置在传送带的一个或多个点处的一个或多个相机。

23、此外，捕获元件可移除地安装，使得它们可以容易地手动或自动更换。

24、利用根据本发明的用于分类物体的系统，可以以低操作成本和低维护成本来进行多次收集，从而允许通过传送物体来捕获物体，以及从底部获取物体。

25、根据本发明的分类系统包括软件模块，用于基于物理约束或其它参数(例如数量、质量或值)来优化移动。

26、根据本发明，该系统提高了操作效率，允许以更高的速度和更宽的带工作，具有更大的容量，并且允许减少人工工作或监督。

技术特征：

1.一种用于对物体分类的系统，包括：

2.根据权利要求1所述的用于对物体分类的系统，其中，所述捕获元件(2)可沿着一个或多个横向导向件(21)移动，所述横向导向件(21)横向于所述传送带(1)，形成一组相互协调的捕获元件(2)。

3.根据权利要求2所述的用于对物体分类的系统，其中，所述捕获元件(2)安装在一个或多个纵向导向件(22)上，所述一个或多个纵向导向件(22)相对于所述传送带(1)是纵向的，所述纵向导向件(22)可移动地安装在横向导向件(21)上。

4.根据前述权利要求中任一项所述的用于对物体分类的系统，其中，所述捕获元件(2)中的至少一些能够相对于所述传送带(1)倾斜。

5.根据权利要求1所述的用于对物体分类的系统，其中，所述传送带(1)由具有弹性刷毛的聚合物或其它材料制成的刷子组成。

6.根据前述权利要求中任一项所述的用于对物体分类的系统，其中每个捕获元件(2)在一端包括单针、具有抓取效应的多针、旋转刀片、吸盘、磁体、具有夹紧支架的冲头、锥形冲头、锯齿状冲头、箭头或夹具。

7.根据前述权利要求中任一项所述的用于对物体分类的系统，包括用于锐化所述捕获元件(2)的一端的锐化元件(5)，所述锐化元件(5)可在静止位置和使用位置之间移动。

8.根据前述权利要求中任一项所述的用于对物体分类的系统，其中，所述捕获元件(2)中的至少一些被分组成多个捕获头(6)的组，每个多个捕获头(6)的组包括彼此相同或不同的两个或更多个捕获元件(2)。

9.根据前述权利要求中任一项所述的用于对物体分类的系统，其中，所述捕获元件(2)可相对于所述捕获元件(2)的纵向轴旋转。

10.根据权利要求1所述的用于对物体分类的系统，其中，所述物体检测元件(3)包括一个或多个相机，布置在所述传送带(1)上的一个或多个点处。

11.根据前述权利要求中任一项所述的用于对物体分类的系统，其中，所述传送带(1)包括用于将所述物体分配到所述传送带(1)上的分配装置(7,8)。

12.根据权利要求11所述的用于对物体分类的系统，其中，所述分配装置是设置有多个通孔的垂直分配带(8)或振动分配器(7)。

13.根据前述权利要求中任一项所述的用于对物体分类的系统，其中，所述捕获元件(2)可拆卸地安装。

技术总结
用于对物体分类的系统包括：传送带(1)，待分类的物体放置在所述传送带(1)上；待分类的物体的至少一个检测元件(3)；至少一个捕获元件(2)，用于捕获一个或多个待分类的物体并将它们从所述传送带(1)移除；至少一个收集点(10)，以及可相对于所述传送带(1)彼此独立地横向移动的多个捕获元件(2)。它允许提供一种用于对物体(例如废物)进行分类的系统，该系统能够多次收集物体。

技术研发人员：安东尼·巴尔塞尔·梅尔卡德,安东尼·吉梅伦·佩德罗拉,何塞普·玛丽亚·卡瑞尔·维韦斯,伯纳特·巴尔塞尔·维韦斯
受保护的技术使用者：开放思想风投独家有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23