学习装置、缺陷判定装置、学习方法、缺陷判定方法、焊接控制装置及焊接装置与流程

本发明涉及学习装置、缺陷判定装置、学习方法、缺陷判定方法、焊接控制装置及焊接装置。

背景技术：

1、在电弧焊接中，已知有检测在被焊接的构造物产生的缺陷来判定是否进行了适当的焊接施工的技术。例如，在专利文献1中公开了如下技术：通过过滤器用视觉传感器拍摄熔池的状况来判定焊接状态的良好与否。另外，在该文献中还记载了与基于视觉传感器的拍摄同时地进行焊接电流、电压及焊丝进给速度的计测。

2、在先技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2008-110388号公报。

技术实现思路

1、发明要解决的课题

2、然而，作为以非接触的方式检查通过层叠焊道而造型出的造型物的品质的单元，例如有基于超声波探伤的检查单元。但是，在该超声波探伤中，为了方便使探头与造型物的表面接触，若不是在切削造型物的表面后，则难以应用，另外，对于复杂的造型物，有可能无法顺畅地检测超声波的反射波。

3、另外，也考虑使用了x射线ct装置的非接触的检查单元，但由于检查对象的尺寸受装置限制，而且装置本身昂贵，因此未必现实。

4、因此，本发明的目的在于，提供能够高精度地预测缺陷尺寸而将缺陷的产生抑制于未然的学习装置、缺陷判定装置、学习方法、缺陷判定方法、焊接控制装置及焊接装置。

5、用于解决课题的方案

6、本发明由下述的结构构成。

7、（1）一种学习装置，其是学习在母材上以层状重叠多个焊道而成的层叠造型体的内部产生的未熔敷缺陷的缺陷尺寸、并生成输出与所输入的信息相应的所述缺陷尺寸的推定模型的学习装置，其中，

8、所述学习装置具备：

9、信息取得部，其取得关于层叠所述焊道时的焊接条件、与层叠所述焊道之前的所述层叠造型体的表面形状中的形成谷部的狭窄部相关的尺寸、所述狭窄部与所述焊道的目标位置的位置关系以及所述未熔敷缺陷的缺陷尺寸的信息；以及

10、学习部，其学习所述焊接条件、与所述狭窄部相关的尺寸以及所述位置关系与所述缺陷尺寸的关系而生成所述推定模型，

11、与所述狭窄部相关的尺寸包括所述谷部的底宽度、表示形成所述谷部的谷部两侧的顶部彼此的间隔的开口宽度、从所述顶部到所述谷部的底为止的谷深度中的至少任一个。

12、（2）一种缺陷判定装置，其中，

13、所述缺陷判定装置具备：

14、（1）所述的学习装置；以及

15、判定部，其向所述推定模型输入至少包含与所述狭窄部相关的尺寸信息和所述位置关系的焊接计划的信息，将从所述推定模型输出的所述未熔敷缺陷的缺陷尺寸的推定值与成为预先确定的容许极限的基准值进行比较。

16、（3）一种学习方法，其是学习在母材上以层状重叠多个焊道而成的层叠造型体的内部产生的未熔敷缺陷的缺陷尺寸、并生成输出与所输入的信息相应的所述缺陷尺寸的推定模型的学习方法，其中，

17、所述学习方法具有：

18、取得关于层叠所述焊道时的焊接条件、与层叠所述焊道之前的所述层叠造型体的表面形状中的形成谷部的狭窄部相关的尺寸、所述狭窄部与所述焊道的目标位置的位置关系以及所述未熔敷缺陷的缺陷尺寸的信息的工序；以及

19、学习所述焊接条件、与所述狭窄部相关的尺寸以及所述位置关系与所述缺陷尺寸的关系而生成所述推定模型的工序，

20、与所述狭窄部相关的尺寸包括所述谷部的底宽度、表示形成所述谷部的谷部两侧的顶部彼此的间隔的开口宽度、从所述顶部到所述谷部的底为止的谷深度中的至少任一个。

21、（4）一种缺陷判定方法，其中，

22、向通过（3）所述的学习方法生成的所述推定模型输入至少包含与所述狭窄部相关的尺寸信息和所述位置关系的焊接计划的信息，将从所述推定模型输出的所述未熔敷缺陷的缺陷尺寸的推定值与成为预先确定的容许极限的基准值进行比较，在所述推定值超过所述基准值的情况下判定为产生所述未熔敷缺陷。

23、（5）一种焊接控制装置，其中，

24、所述焊接控制装置具备：

25、（2）所述的缺陷判定装置；以及

26、控制部，其根据由所述缺陷判定装置输出的结果来执行电弧焊接。

27、（6）一种焊接装置，其中，

28、所述焊接装置具备：

29、（5）所述的焊接控制装置；以及

30、焊接机器人，其进行电弧焊接。

31、发明效果

32、根据本发明，能够高精度地预测缺陷尺寸而将缺陷的产生抑制于未然。

技术特征：

1.一种学习装置，其是学习在母材上以层状重叠多个焊道而成的层叠造型体的内部产生的未熔敷缺陷的缺陷尺寸、并生成输出与所输入的信息相应的所述缺陷尺寸的推定模型的学习装置，其中，

2.根据权利要求1所述的学习装置，其中，

3.根据权利要求1所述的学习装置，其中，

4.根据权利要求2所述的学习装置，其中，

5.根据权利要求1至4中任一项所述的学习装置，其中，

6.根据权利要求1至4中任一项所述的学习装置，其中，

7.根据权利要求5所述的学习装置，其中，

8.一种缺陷判定装置，其中，

9.一种缺陷判定装置，其中，

10.一种缺陷判定装置，其中，

11.一种缺陷判定装置，其中，

12.根据权利要求8所述的缺陷判定装置，其中，

13.根据权利要求9所述的缺陷判定装置，其中，

14.根据权利要求10所述的缺陷判定装置，其中，

15.一种学习方法，其是学习在母材上以层状重叠多个焊道而成的层叠造型体的内部产生的未熔敷缺陷的缺陷尺寸、并生成输出与所输入的信息相应的所述缺陷尺寸的推定模型的学习方法，其中，

16.一种缺陷判定方法，其中，

17.根据权利要求16所述的缺陷判定方法，其中，

18.一种焊接控制装置，其中，

19.一种焊接控制装置，其中，

20.一种焊接装置，其中，

21.一种焊接装置，其中，

技术总结
学习装置具备：数据取得部，其取得关于层叠焊道时的焊接条件、与层叠焊道之前的层叠造型体的表面形状中的形成谷部的狭窄部相关的尺寸、狭窄部与焊道的目标位置的位置关系、以及未熔敷缺陷的缺陷尺寸的信息；以及学习部，其学习焊接条件、与狭窄部相关的尺寸及位置关系与缺陷尺寸的关系来生成推定模型，与狭窄部相关的尺寸包括谷部的底宽度、表示形成谷部的谷部两侧的顶部彼此的间隔的开口宽度、从顶部到谷部的底为止的谷深度中的至少任一个。

技术研发人员：黄硕,椿翔太
受保护的技术使用者：株式会社神户制钢所
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23