用于识别信号发送单元的旁路车道的装置和方法与流程

本发明涉及一种用于识别在信号发送单元处的先前未知的旁路车道的装置和相应的方法。

背景技术：

1、车辆可以具有一种或多种驾驶功能，所述行驶功能在引导车辆、尤其在纵向引导和/或横向引导车辆时辅助车辆的驾驶员。用于辅助车辆的纵向引导的示例性驾驶功能是自适应巡航控制(acc)功能，该功能可以被用于以确定的设定或目标行驶速度和/或以与在车辆之前行驶的前方车辆的确定的目标距离纵向引导车辆。驾驶功能在此也可以在交通枢纽处(例如在十字路口处)的信号发送单元处(尤其在交通灯处)被用于在信号发送单元处引起自动纵向引导，例如自动减速。

2、可以根据地图数据考虑在枢纽处的信号发送单元(其中信号发送单元具有一个或多个信号发生器)，其中地图数据具有关于要考虑的信号发送单元和/或关于枢纽的一个或多个地图属性。驾驶功能的品质在此通常与可使用的地图数据的品质有关。

技术实现思路

1、本文献涉及提高关于信号发送单元和/或关于枢纽的地图数据的品质的技术任务，以便提高驾驶功能、尤其用于在信号发送单元处或在枢纽处的自动纵向引导的驾驶功能的舒适性和/或安全性。

2、该任务通过每个单独的独立权利要求来解决。有利的实施方式尤其在从属权利要求中描述。需要指出的是，从属于独立专利权利要求的专利权利要求的附加特征，在不具有独立专利权利要求的特征或仅与独立专利权利要求的特征的子集组合的情况下可以形成单独的发明和独立于独立专利权利要求的所有特征的组合的发明，该发明可以成为独立权利要求、分案申请或后续申请的主题。这以相同的方式适用于在说明书中所描述的技术教导，该技术教导可以形成独立于独立专利权利要求的特征的发明。

3、根据一个方面描述了一种用于识别信号发送单元的旁路车道的装置(尤其车辆外部单元，例如服务器)。信号发送单元可以例如是具有一个或多个信号发生器和/或信号组的灯信号设备(尤其是交通灯)。替代地，信号发送单元可以是交通标志(例如停止标志)。由信号发送单元可以向车辆以信号发送停止请求，以便促使车辆停止在信号发送单元的停止位置处。例如可以通过红色信号发生器或通过停止标志以信号发送停止请求。

4、信号发送单元可以布置在由车辆行驶的行车道上。在此，信号发送单元可能对于行车道的至少一个车道是相关的。尤其，信号发送单元可以被构造用于针对行车道的至少一个车道引起停止请求。另一方面，信号发送单元可能与由车辆行驶的行车道甚至是不相关的(例如用于行人或电车的信号发送单元)。

5、信号发送单元可以布置在多个行车道之间的枢纽处。然而必要时，信号发送单元也可以布置在没有枢纽的行车道上或至少从那里可看到。这例如在用于火车或有轨电车的信号发送单元时是这种情况，所述信号发送单元从行车道区段(即使没有枢纽)也可看到。

6、信号发送单元可以如此布置在行车道上，使得信号发送单元、尤其由信号发送单元以信号发送的停止请求能够被在行车道上行驶的车辆的环境传感器(尤其被摄像头)检测到。

7、装置可以设置为求取用于一个或多个机动车辆在信号发送单元处和/或周围的多次(手动)驾驶的行驶数据。各次行驶可以通过对应车辆的驾驶员手动地执行(尤其关于车辆的纵向引导)。各次行驶可以在通向和/或经过信号发送单元的行车道上进行。用于行驶的行驶数据可以涉及通向和/或经过信号发送单元的行驶路线。用于行驶的行驶数据可以从对应车辆发送给装置(例如通过(必要时无线的)通信连接)。

8、用于行驶的行驶数据可以包括关于车辆在行驶时的运动里程计信息、尤其关于车辆的速度的里程计信息。里程计信息可以尤其显示车辆从信号发送单元旁驶过的速度。替代地或补充地，里程计信息可以(必要时以二进制形式)显示车辆在行驶时是否已经执行停止过程。此外，行驶数据可以显示在行驶时由信号发送单元是否以信号发送停止请求。为此目的，行驶数据可以必要时具有车辆的一个或多个环境传感器的环境数据。

9、装置还可以被设置用于基于行驶数据求取多次行驶的子集，在这些行驶时未遵守信号发送单元的用于在信号发送单元处停止的停止请求。换言之，可以从多次行驶中求取零个、一个或多个行驶，在所述行驶时信号发送单元的(由车辆识别的)停止请求未(被车辆的驾驶员)遵守。然后，可以基于行驶的所求取的子集以可靠且稳健的方式识别信号发送单元的旁路车道。在此，旁路车道可以是信号发送单元、尤其信号发送单元的由车辆识别的信号组不相关的车道。

10、因此，装置可以被设置用于基于在信号发送单元处的多次行驶(例如，10次或更多，或50次或更多行驶)的行驶数据识别，在信号发送单元上是否布置有信号发送单元不相关的旁路车道。在此，信号发送单元不相关的每个车道可以被称为旁路车道(即使信号发送单元与行车道区段的任何车道都不相关，例如因为信号发送单元与行人或火车相关，并且仅从行车道区段可看到)。

11、装置可以被设置用于根据识别出的旁路车道创建和/或更新关于信号发送单元的地图数据。替代地或补充地，对于识别出的旁路车道的用于信号发送单元(其不能生成停止请求)的虚拟信号组的地图属性可以被记录在地图数据中。识别出的旁路车道因此可以被记录在地图数据中，其中地图数据能够被车辆引导系统用于自动地纵向和/或横向引导车辆。因此，可以提高车辆引导系统的品质和安全性。

12、装置可以被设置用于基于行驶数据求取多次行驶的基本集合，在所述多次行驶时已存在信号发送单元的请求停止。换言之，行驶可以从存在用于车辆的请求停止(并且被对应车辆识别出)的多次行驶中选择。

13、用于车辆行驶的行驶数据可以包括关于车辆在行驶时的环境的环境数据，该环境数据由车辆的一个或多个环境传感器(尤其摄像头)检测到。然后，可以以可靠的方式基于环境数据针对多次行驶求取基本集合。在此，基于关于车辆在行驶时的环境的环境数据可以确定，由信号发送单元在行驶时是否已经以信号发送停止请求(例如因为信号发送单元的信号发生器是“红色”)。如果确定由信号发送单元已经以信号发送停止请求，则对应行驶可以被记录在基本集合中。另一方面，如果确定由信号发送单元未以信号发送停止请求，则对应行驶可能不被记录在基本集合中。因此，可以以精确的方式求取基本集合。

14、可以将未遵守停止请求的行驶的子集与基本集合进行比较，以便识别信号发送单元的旁路车道。装置尤其可以被设置用于基于该子集求取来自基本集合的以下行驶的比例：信号发送单元的停止请求在所述行驶时已存在、但该停止请求未被对应车辆遵守。然后，可以将所求取的比例与比例阈值进行比较，以便识别信号发送单元的旁路车道。装置尤其可以设置为，如果所求取的比例等于或大于比例阈值，则确定在信号发送单元处存在与信号发送单元不相关的车道、尤其旁路车道。另一方面，如果所求取的比例小于比例阈值，则必要时可以确定，在信号发送单元处不存在旁路车道。因此，可以以特别稳健的方式识别旁路车道。

15、装置可以设置为基于用于车辆行驶的里程计信息识别车辆在整个行驶时不低于预定的极限速度(例如5km/h或更高，或10km/h或更多)。然后可以以可靠的方式在此基础上确定，车辆在行驶时没有停止在信号发送单元处、尤其没有停止在信号发送单元的停止位置处(并且因此未遵守信号发送单元的可能存在的停止请求)。

16、根据另一方面描述了一种(道路)机动车(尤其乘用车或载重车或巴士或摩托车)，其包括在本文献中所描述的用于运行驾驶功能的车辆引导系统和/或构造为用于检测关于在信号发送单元处行驶的行驶数据并且(向车辆外部单元)提供。

17、根据另一方面描述了一种用于识别信号发送单元(例如灯信号设备或交通标志)的旁路车道的方法。该方法包括求取用于一个或多个机动车在信号发送单元处的多次行驶的行驶数据。在此，用于车辆行驶的行驶数据可以包括关于车辆在行驶时的运动、尤其关于速度的里程计信息。该方法还包括基于行驶数据求取多次行驶的子集，在所述行驶时未遵守信号发送单元的用于在信号发送单元处停止的(由车辆识别的)停止请求。该方法还包括基于行驶的所求取的子集识别信号发送单元的旁路车道。

18、根据另一方面描述了一种软件(sw)程序。sw程序可以被设置用于在处理器上(例如在车辆的控制器和/或在车辆外部单元上)被执行，以便由此执行在本文献中所描述的方法中的至少一个。

19、根据另一方面描述了一种存储介质。存储介质可以包括sw程序，该sw程序被设置用于在处理器上被执行并且由此执行在本文献中所描述的方法中的至少一个。

20、在本文献的范畴内，术语“自动驾驶”可以被理解为具有自动纵向或横向引导的驾驶或具有自动纵向和横向引导的自主驾驶。自动驾驶例如可以是在高速公路上较长时间的行驶或在泊车或调度的范畴内的时间有限的行驶。术语“自动驾驶”包括具有任意自动化程度的自动驾驶。示例性的自动化程度是辅助、部分自动化、高度自动化或全自动化的驾驶。这些自动化程度由联邦公路机构(bast)定义(参见bast出版物“研究集”，第11/2012期)。在辅助驾驶时，驾驶员持续地执行纵向或横向引导，而系统在一定限度内接管对应的其他功能。在部分自动化驾驶(taf)时，系统在一定时间段内和/或在特定状况下接管纵向和横向引导，其中，驾驶员必须如在辅助驾驶时持续地监控系统。在高度自动化的驾驶(haf)时，系统在一定时间段内接管纵向和横向引导，而驾驶员不必持续地监控系统；然而，驾驶员必须在一定时间内能够接管车辆引导。在全自动化的驾驶(vaf)时，系统可以对于特定的应用情况在所有状况下自动处理驾驶；对于该应用情况不再需要驾驶员。上述四个自动化程度相应于saej3016标准(sae-汽车工程协会)的sae1至4级。例如，高度自动化的驾驶(haf)相应于saej3016标准的3级。此外，saej3016仍然设置sae5级作为不包含在bast定义中的最高的自动化程度。sae5级相应于无人驾驶，在无人驾驶时系统可以在整个驾驶期间如人类驾驶员一样自动处理所有状况；通常不再需要驾驶员。在本文献中所描述的方面尤其涉及根据sae2级构造的驾驶功能或驾驶员辅助功能。

21、应指出的是，在本文献中所描述的方法、装置和系统不但可以单独使用，而且可以与在本文献中所描述的其他方法、装置和系统结合地使用。此外，在本文献中所描述的方法、装置和系统的任何方面可以以多种方式相互组合。尤其，权利要求的特征可以以多种方式相互组合。此外，在括号中所列举的特征应理解为可选的特征。

技术特征：

1.一种用于识别信号发送单元(200、210)的旁路车道(402)的装置(101、300)；其中所述装置(101、300)被设置用于

2.根据权利要求1所述的装置(101、300)，其中所述装置(101、300)被设置用于

3.根据权利要求2所述的装置(101、300)，其中

4.根据权利要求3所述的装置(101、300)，其中所述装置(101、300)被设置用于，

5.根据权利要求2至4中任一项所述的装置(101、300)，其中所述装置(101、300)被设置用于，

6.根据权利要求5所述的装置(101、300)，其中所述装置(101、300)被设置用于

7.根据前述权利要求中任一项所述的装置(101、300)，其中所述装置(101、300)被设置用于，

8.根据前述权利要求中任一项所述的装置(101、300)，其中所述装置(101、300)被设置用于

9.根据前述权利要求中任一项所述的装置(101、300)，其中旁路车道(402)是所述信号发送单元(200、210)、尤其是所述信号发送单元(200、210)的由车辆(100)识别的信号组(205)不相关的车道。

10.一种用于识别信号发送单元(200、210)的旁路车道(402)的方法(500)；其中所述方法(500)包括

技术总结
本发明描述一种用于识别信号发送单元的旁路车道的装置。所述装置被设置用于求取用于在所述信号发送单元周围的一个或多个机动车的多次行驶的行驶数据，并且基于所述行驶数据求取多次行驶的子集，在这些行驶时未遵守所述信号发送单元的用于在所述信号发送单元处停止的停止请求。此外，所述装置被设置用于基于所求取的行驶的子集识别所述信号发送单元的旁路车道。

技术研发人员：D·潘嫩,M·利布纳,W·赫姆佩尔
受保护的技术使用者：宝马汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23