环境探测装置

1.本公开涉及探测设备技术领域，尤其涉及一种环境探测装置。


背景技术：

2.环境探测装置能够对环境中的障碍物等进行探测，环境探测装置能够运用在救援领域，可以辅助救援人员进行搜救和侦查工作。
3.一般的环境探测装置多为手持式，在使用过程中，操作人员需要一直手持移动环境探测装置，以改变环境探测装置的位置。
4.然而，由于上述的环境探测装置在检测过程中需要操作人员手持才能使用，导致上述环境探测装置的适用场景或适用空间有限。


技术实现要素：

5.为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种环境探测装置。
6.本公开提供一种环境探测装置，包括探测组件、连接组件和控制机构，探测组件设置在行走组件的端部，且探测组件与行走组件之间通过连接组件转动连接，控制机构设置在行走组件上；探测组件用于对预设环境进行探测；探测组件和行走组件均与控制机构电连接；行走组件包括第一行走轮，控制机构用于控制第一行走轮沿预设轨迹移动，以带动环境探测装置沿预设轨迹移动，且控制机构用于控制行走组件和/或探测组件相对于连接组件摆动；其中，行走组件在与第一行走轮的轴向相平行的平面内摆动，探测组件的摆动方向与行走组件的摆动方向之间具有夹角。
7.可选的，行走组件还包括多个沿行走组件的移动方向依次可拆卸连接的主体结构，靠近连接组件的主体结构与连接组件转动配合，每一个主体结构的底部均设有两个间隔设置的第一行走轮；主体结构包括第一舵机，每一个主体结构上的第一舵机均与控制机构电连接，控制机构用于控制第一舵机，使第一舵机驱动对应的主体结构摆动或移动。
8.可选的，主体结构还包括支撑壳，第一舵机设置在支撑壳的一端上；支撑壳的另一端具有供相邻的支撑壳伸入的凹腔，相邻的主体结构上的第一舵机嵌设于凹腔的顶壁上；凹腔的底部具有两个间隔设置的开孔，两个开孔与两个第一行走轮一一对应设置，第一行走轮安装在对应的开孔内。
9.可选的，开孔的侧壁上设有用于套设第一行走轮的安装轴；安装轴上具有沿安装轴的轴向延伸的缺口，缺口将安装轴分割为两个间隔设置的单轴；每一个单轴的远离开孔侧壁的一侧均设有止挡部，以将第一行走轮限定在止挡部与开孔的侧壁之间。
10.可选的，第一舵机与支撑壳的一端之间通过第一固定轴连接，凹腔的顶壁上具有供相邻的主体结构上的第一固定轴穿过的第一通孔；第一通孔与相邻的主体结构上的第一固定轴转动配合。
11.可选的，支撑壳上设有第二固定轴，凹腔的底壁上设有与第一通孔相对设置的第
二通孔；第二固定轴与相邻的主体结构上的第二通孔之间设有轴承。
12.可选的，主体结构还包括两个间隔分布的电池，电池设置在支撑壳的一端上；第一舵机位于两个电池之间，每个电池均与第一舵机电连接，电池用于向第一舵机供电。
13.可选的，行走组件的远离连接组件的一侧具有尾部结构，尾部结构包括外壳、第二舵机和两个间隔设置的第一行走轮；两个第一行走轮设置在外壳的底端，外壳的面向主体结构的一侧具有延伸部，延伸部与靠近外壳的主体结构转动配合；第二舵机设置在延伸部上，且第二舵机与控制机构电连接，控制机构用于控制第二舵机，使第二舵机驱动尾部结构摆动或移动。
14.可选的，探测组件包括固定壳、摄像头和传感器，摄像头和传感器均设置在固定壳的内，且摄像头和传感器均与控制机构电连接；摄像头用于拍摄预设环境内的图像；传感器用于检测预设环境内的环境特征；以获得环境特征信号，并将环境特征信号传输至控制机构；控制机构用于根据摄像头拍摄到的图像和/或传感器检测到的环境特征控制行走组件的走行状态；固定壳的一端与连接组件转动配合，且固定壳一端的底部设置有两个间隔分布的第二行走轮，第二行走轮与第一行走轮形状相同、大小相等。
15.可选的，连接组件包括探测舵机，探测舵机与控制机构电连接；控制机构用于控制探测舵机，使探测舵机驱动探测组件摆动或移动。
16.本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
17.本公开实施例提供的环境探测装置中通过控制机构控制行走组件沿预设轨迹移动，进而使得本公开实施例提供的环境探测装置能够沿预设轨迹移动，相比于现有技术而言，不需要手持环境探测装置对环境探测装置的位置进行改变，因此，当预设轨迹确定时，本公开实施例提供的环境探测装置可以到达任一位置，不会受到适用场景或适用空间的限制，从而使得本公开实施例提供的环境探测装置的探测效果较好。
附图说明
18.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
19.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为本公开实施例提供的环境探测装置的结构示意图；
21.图2为图1沿a方向的视图；
22.图3为图1沿b方向的视图；
23.图4为图1沿c方向的视图；
24.图5为图1沿d方向的视图；
25.图6为图2沿e方向的视图；
26.图7为本公开实施例提供的环境探测装置中的探测组件的局部结构示意图；
27.图8为图7的局部结构示意图；
28.图9为本公开实施例提供的环境探测装置中的连接组件的局部结构示意图；
29.图10为本公开实施例提供的环境探测装置中的主体结构的局部结构的结构示意
图；
30.图11为图10的局部结构示意图；
31.图12为本公开实施例提供的环境探测装置中的尾部结构的局部结构示意图；
32.图13为图12的局部结构示意图。
33.其中，
34.1、探测组件；2、连接组件；3、行走组件；
35.10、环境探测装置；11、固定壳；12、第二行走轮；21、第一连接件；22、第二连接件；23、探测舵机；31、第一行走轮；32、主体结构；33、轴承；34、电池；35、尾部结构；
36.111、安装壳；112、连接架；211、第一连接本体；212、第一轴段；213、第二轴段；214、转动轴承；221、第二连接本体；222、延伸框；321、第一舵机；322、支撑壳；351、外壳；352、第二舵机；353、第一壳体；354、第二壳体；
37.1111、安装腔；1112、监测窗口；1121、第一连接耳；1122、短轴；1123、开口；1124、第二限位部；1125、连接板；1126、包覆板；1127、转接孔；1128、第一限位部；2211、第二连接耳；2212、矩形孔；2213、第三行走轮；3221、第一支撑件；3222、第二支撑件；3223、开孔；3224、安装部；3225、矩形通孔；3226、翻边；3227、安装轴；3228、缺口；3229、止挡部；3230、第一固定轴；3231、第一通孔；3232、第二固定轴；3233、第二通孔；3234、凹陷部；3511、延伸部；3541、安装孔。
具体实施方式
38.为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
39.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
40.环境探测装置能够对环境中的障碍物进行探测，并对某些环境参数进行检测，环境探测装置能够运用在救援领域，可以辅助救援人员进行搜救和侦查工作。一般的环境探测装置多为手持式，在使用过程中，操作人员需要一直手持移动环境探测装置，以改变环境探测装置的位置。然而，由于上述的环境探测装置在检测过程中需要操作人员手持才能使用，导致上述环境探测装置的适用场景或适用空间有限。
41.由此，本公开实施例提供一种环境探测装置包括探测组件、连接组件和控制机构，探测组件设置在行走组件的端部，且探测组件与行走组件之间通过连接组件转动连接，控制机构设置在行走组件上；探测组件用于对预设环境进行探测；探测组件和行走组件均与控制机构电连接；行走组件包括第一行走轮，控制机构用于控制第一行走轮沿预设轨迹移动，以带动环境探测装置沿预设轨迹移动，且控制机构用于控制行走组件和/或探测组件相对于连接组件摆动；其中，行走组件在与第一行走轮的轴向相平行的平面内摆动，探测组件的摆动方向与行走组件的摆动方向之间具有夹角。本公开实施例提供的环境探测装置中通过控制机构控制行走组件沿预设轨迹移动，进而使得本公开实施例提供的环境探测装置能够沿预设轨迹移动，相比于现有技术而言，不需要手持环境探测装置对环境探测装置的位
置进行改变，因此，当预设轨迹确定时，本公开实施例提供的环境探测装置可以到达任一位置，不会受到适用场景或适用空间的限制，从而使得本公开实施例提供的环境探测装置的探测效果较好。
42.以下将结合附图和具体实施方式对本公开实施例进行详细介绍。
43.请参见图1至图6，图1为本公开实施例提供的环境探测装置的结构示意图，图2为图1沿a方向的视图，图3为图1沿b方向的视图，图4为图1沿c方向的视图，图5为图1沿d方向的视图，图6为图2沿e方向的视图。如图1至图6所示，本实施例提供一种环境探测装置10，包括探测组件1、连接组件2、行走组件3和控制机构，连接组件2转动连接于探测组件1与行走组件3之间，控制机构设置在行走组件3上，探测组件1和行走组件3均与控制机构电连接；行走组件3包括设置在行走组件3底部的第一行走轮31，控制机构用于控制第一行走轮31沿预设轨迹移动，以带动本实施例提供的环境探测装置10沿预设轨迹移动，且控制机构用于控制行走组件3和/或探测组件1相对于连接组件2摆动，其中，行走组件3在与第一行走轮31的轴向相平行的平面内摆动，探测组件1的摆动方向与行走组件3的摆动方向之间具有夹角。本实施例提供的环境探测装置10中通过控制机构4控制行走组件3沿预设轨迹移动，进而使得本实施例提供的环境探测装置10能够沿预设轨迹移动，相比于现有技术而言，不需要手持环境探测装置对环境探测装置的位置进行改变，因此，当预设轨迹确定时，本实施例提供的环境探测装置10可以到达任一位置，不会受到适用场景或适用空间的限制，从而使得本实施例提供的环境探测装置的探测效果较好。
44.需要说明的是，在一些具体的实施方式中，上述的控制机构可以包括单片机，而单片机可以将自己获取的信号通过wi-fi进行数据通讯传输至外部的手机端上，通过手机端进行相应的控制。
45.以下将对本实施例中的探测组件1、连接组件2和行走组件3作进一步地介绍。
46.请参见图1至图8，其中，图7为本公开实施例提供的环境探测装置中的探测组件的局部结构示意图，图8为图7的局部结构示意图。如图1至图8所示，在本实施例的具体的实施方式中，探测组件1包括固定壳11、摄像头(图中未示出)和传感器(图中未示出)，摄像头和传感器均设置在固定壳11的一端内，且摄像头和传感器均与控制机构电连接；摄像头用于拍摄预设环境内的图像；传感器用于检测预设环境内的环境特征；控制机构用于根据摄像头拍摄到的图像和/或传感器检测到的环境特征控制行走组件的走行状态。其中，环境特征可以是环境中的障碍物等；而走形状态可以指环境探测装置10的移动速度或移动方向。
47.示例性的，当环境中有障碍物时，控制机构可以使环境探测装置10的移动速度减小，或使环境探测装置10绕开障碍物；再例如，当环境中无障碍物时，控制机构可以使环境探测装置10的加快，或使环境探测装置10在不改变原移动方向的基础上继续前进。在此，不进行列举。
48.进一步地，固定壳11的另一端与连接组件2转动配合，且固定壳11另一端的底部设置有两个间隔分布的第二行走轮12，第二行走轮12与第一行走轮31形状相同、大小相等。
49.需要说明的是，上述的摄像头可以是esp32-cam模块，通过wi-fi进行数据通讯，摄像头采集到的画面实时传输到手机端进行监控。
50.具体的，在一些可选的实施方式中，固定壳11包括可拆卸连接的安装壳111和连接架112，安装壳111连接于连接架112的远离连接组件2的一侧，且安装壳111设有容纳摄像头
和传感器的安装腔1111。
51.而为了使摄像头能够拍摄到外部的图像，以及使传感器能够监测到外部的环境特征，在一些具体的实施方式中，安装壳111上设有与安装腔1111连通的监测窗口1112，通过监测窗口1112可以使得摄像头拍摄到外界的画面，并使得传感器监测到外部的环境特征。
52.在本实施例的具体的实施方式中，监测窗口1112的开口朝上，在此，对监测窗口1112的开口朝向不作限制；在一些其他的实施方式中，为了提升探测组件1的探测效果，监测窗口1112也可以是多个，且多个监测窗口1112的开口朝向不一致，在此，对监测窗口1112的个数不作限制。
53.进一步地，连接架112包括两个相对设置的第一连接耳1121，两个第一连接耳1121之间形成与连接组件转动配合的配合腔，且每一个第一连接耳1121的面向另一个第一连接耳1121的一侧都设有用于套设第二行走轮12的短轴1122。
54.而为了便于将第二行走轮12套设在对应的短轴1122上，短轴1122的中部可以开设与短轴1122的轴向一致的开口1123，以将短轴1122分割为两个独立的半短轴。
55.进一步地，为了对第二行走轮12的位置进行限制，每一个半短轴的远离第一连接耳1121的一侧均设有第一限位部1128，第二行走轮12位于第一限位部1128与对应的第一连接耳1121之间。
56.为了对连接组件2与探测组件1之间的安装位置进行限定，在一些可选的实施方式中，每个第一连接耳1121的底端都可以设置对连接组件2进行限位的第二限位部1124，连接组件2位于配合腔与第二限位部1124之间。这样，则便于对连接组件2与探测组件1进行安装。
57.需要说明的是，上述的安装壳111与连接架112之间可以采用螺纹紧固件进行连接，例如是螺钉，在此，对螺纹紧固件的类型不作限制。
58.而为了实现安装壳111与连接架112之间的可拆卸连接，连接架112还包括与安装壳111可拆卸连接的连接板1125，两个第一连接耳1121位于连接板1125的两侧，此处的连接板1125可以是圆板；在此，对连接板1125的形状不作限制。
59.而为了提升本实施例提供的环境探测装置10的外观，并能够对连接组件2起到一定的防护作用，在本实施例中，每一个第一连接耳1121的顶部都具有向另一个第一连接耳1121延伸的包覆板1126。这样，不仅使得本实施例提供的环境探测装置10的外观较好，而且能够增大连接组件2与探测组件1之间的配合面积，以对连接组件2进行防护。
60.请参见图1至图9所示，其中，图9为本公开实施例提供的环境探测装置中的连接组件的局部结构示意图。如图1至图9所示，在本实施例中，连接组件2包括第一连接件21和第二连接件22，第一连接件21伸入连接架112的配合腔内，与连接架112的配合腔转动配合；第二连接件22与第一连接件21可拆卸连接，且第二连接件22用于与行走组件3转动配合。
61.具体的，第一连接件21包括第一连接本体211，第一连接本体211上设有两个相对位置的第一轴段212和第二轴段213，第一轴段212与两个第一连接耳1121中的一者对应设置，第二轴段213与两个第一连接耳1121中的另一者对应设置，第一轴段212贯穿对应的第一连接耳1121，并使得连接在第一轴段212上的探测舵机23嵌设在第一连接耳1121内，其中，第一轴段212与对应的第一连接耳1121转动配合；第二轴段213上套设有转动轴承214，转动轴承214与对应的第一连接耳1121上的转接孔1127转动配合。
62.需要说明的是，探测舵机23与控制机构电连接；控制机构用于控制探测舵机23，使探测舵机23驱动探测组件1摆动或移动。
63.进一步地，第二连接件22包括第二连接本体221和延伸框222，第二连接本体221连接于延伸框222的面向行走组件3的一侧，延伸框222与第一连接本体211可拆卸连接，而在此对第一连接本体211的形状不作具体限制；其中，第二连接本体221包括两个相对设置的第二连接耳2211，两个第二连接耳2211的分布方向与两个第一连接耳1121的分布方向垂直，两个第二连接耳2211之间形成与行走组件3转动配合的转接腔。
64.而在本实施例的具体的实施方式中，转接腔的底部设置有两个间隔设置且与转接腔连通的矩形孔2212，矩形孔2212内安装有第三行走轮2213，此处，第三行走轮2213的安装方式与第二行走轮12的安装方式一致，在此，不作赘述。
65.需要说明的是，上述的第二连接耳2211的轮廓形状与第一连接耳1121的轮廓形状一致，在此，对第二连接耳2211的形状不作具体限制。
66.请参见图1至图11，其中，图10为本公开实施例提供的环境探测装置中的主体结构的局部结构的结构示意图，图11为图10的局部结构示意图。在本实施例中，行走组件3还包括多个沿行走组件3的移动方向依次可拆卸连接的主体结构32，靠近连接组件2的主体结构32与连接组件2转动配合，每一个主体结构32的底部均设有两个间隔设置的第一行走轮31；主体结构32包括第一舵机321，每一个主体结构32上的第一舵机321均与控制机构电连接，控制机构用于控制第一舵机321，使第一舵机321驱动对应的主体结构32摆动或移动。
67.具体的，主体结构32还包括支撑壳322，支撑壳322包括可拆卸连接的第一支撑件3221和第二支撑件3222，第一支撑件3221位于第二支撑件3222的面向连接组件2的一侧，第一舵机321设置在第一支撑件3221上；第二支撑件3222上具有供相邻的支撑壳322伸入的凹腔，相邻的主体结构32上的第一舵机321嵌设于凹腔的顶壁上；凹腔的底部具有两个间隔设置的开孔3223，两个开孔3223与两个第一行走轮31一一对应设置，第一行走轮31安装在对应的开孔3223内。
68.需要说明的是，上述的主体结构32的个数可以根据实际的使用情况进行个数的增减，在此，对主体结构32的个数不作具体限制。
69.在一些可选的实施方式中，第二支撑件3222的面向第一支撑件3221的一侧具有安装部3224，安装部3224与第一支撑件3221可拆卸连接，以实现第二支撑件3222与第一支撑件3221的可拆卸连接。
70.在本实施例的具体的实施方式中，第二支撑件3222为一具有矩形通孔3225的框架结构，第一支撑件3221为一贯穿矩形通孔3225的长方体结构，且为了实现第一支撑件3221与安装部3224的可拆卸连接，第一支撑件3221的一侧设有翻边3226，翻边3226与安装部3224通过螺纹紧固件可拆卸连接。
71.而为了将第一行走轮31安装在开孔3223内，在本实施例中，开孔3223的侧壁上设有用于套设第一行走轮31的安装轴3227；安装轴3227上具有沿安装轴3227的轴向延伸的缺口3228，缺口3228将安装轴3227分割为两个间隔设置的单轴。这样，当将第一行走轮31安装在安装轴3227上时，两个单轴会相互靠近，从而便于将第一行走轮31安装在安装轴3227上。
72.而为了对对第一行走轮31的位置进行限制，在一些可选的实施方式中，每一个所述单轴的远离所述开孔3223侧壁的一侧均设有止挡部3229，以将所述第一行走轮31限定在
所述止挡部3229与所述开孔3223的侧壁之间。也就是说，在本实施例中，安装轴3227与短轴1122的结构相同，即，在本实施例中，第一行走轮31、第二行走轮12和第三行走轮2213的安装方式均相同。这样，便于对本实施例提供的环境探测装置10进行制造和装配。
73.在本实施例的具体的实施方式中，第一舵机321与第一支撑件3221之间通过第一固定轴3230连接，凹腔的顶壁上具有供相邻的主体结构32上的第一固定轴3230穿过的第一通孔3231；第一通孔3231与相邻的主体结构32上的第一固定轴3230转动配合。
74.进一步地，第一支撑件3221上还设有第二固定轴3232，凹腔的底壁上设有与第一通孔3231相对设置的第二通孔3233；第二固定轴3232与相邻的主体结构32上的第二通孔3233之间设有轴承33。其中，轴承33还可以起到一定的支撑效果。
75.需要说明的是，在本实施例中，连接组件2中的第二连接本体221的结构与第二支撑件3222的结构相同，即，连接组件2与位于靠近连接组件2一侧的主体结构32之间的配合连接方式与两个相邻的主体结构32之间的配合连接方式一致，上述实施例中，已经对两个相邻的主体结构32之间的配合连接方式作过详细介绍，在此，则不进行赘述。
76.而为了对第一舵机321进行供电，在本实施例中，主体结构32还包括两个间隔分布的电池34，电池34设置在安装部3224上；第一舵机321位于两个电池34之间，每个电池34均与第一舵机321电连接，电池34用于向第一舵机321供电。
77.其中，示例性的，上述的电池34的型号可以是18650锂电池；在此，对电池34的型号不作具体限制。
78.而为了对电池34的位置进行限制，在一些可选的实施方式中，安装部3224的两侧可以设置用于安装电池的凹陷部3234，凹陷部3234的形状与电池34的轮廓形状适配。这样，则能够对电池34的位置进行限制，便于将电池34安装在安装部3224上。
79.需要说明的是，上述的电池34可以粘接在凹陷部3234内，在此，对电池34与凹陷部3234的连接方式不作具体限制。
80.请参见图1至图13，其中，图12为本公开实施例提供的环境探测装置中的尾部结构的局部结构示意图，图13为图12的局部结构示意图。如图1至图13所示，而为了对远离连接组件2的主体结构32进行防护，在本实施例中，行走组件3的远离连接组件2的一侧具有尾部结构35，尾部结构35包括外壳351、第二舵机352和两个间隔设置的第一行走轮31；两个第一行走轮31设置在外壳351的底端，外壳351的面向主体结构32的一侧具有延伸部3511，延伸部3511与靠近外壳351的主体结构32转动配合；第二舵机352设置在延伸部3511上，且第二舵机352与控制机构电连接，第二舵机352用于接收控制机构发出的位置信号，以驱动尾部结构35摆动或移动。
81.需要说明的是，上述的延伸部3511的结构可以与上述的第一支撑件3221和安装部3224结合在一起的结构类似，不同的是，在本实施例中，延伸部3511上不用连接电池；而延伸部3511与远离连接组件2的主体结构32之间的配合连接方式与相邻的主体结构32之间的配合连接方式一致，在此，对延伸部3511与远离连接组件2的主体结构32之间的配合连接方式不进行赘述。
82.进一步地，在本实施例中，外壳351还包括第一壳体353和与延伸部3511一体连接的第二壳体354，第二壳体354与第一壳体353扣合在一起形成一容纳控制机构的容置腔，其中，第二壳体354与第一壳体353之间可以通过螺纹紧固件，例如是螺钉连接。
83.在本实施例的具体的实施方式中，第一壳体353位于第二壳体354的上端，第二壳体354的底部具有用于安装第一行走轮31的安装孔3541。需要说明的是，第一行走轮31安装在安装孔3541内的安装方式与第一行走轮31安装在开孔3223内的安装方式一致，在此，不进行赘述。
84.为了便于对行走组件3的长度进行改变，以满足不同环境的需求，在本实施例中，支撑壳322可以采用丙烯腈-丁二烯-苯乙烯共聚物(acrylonitrile butadiene styrene，abs)通过3d打印技术打印而成，在此，对支撑壳322的材料不作具体限制。
85.进一步地，为了使得本实施例提供的环境探测装置10具有更多的辅助功能，在一些具体的实施方式中，支撑壳322上可以设置插接孔(图中未示出)，以安插具有不同功能的结构件，这里的结构件可以是毛刷等。在此，对结构件的功能不作具体限制。
86.更进一步地，本实施例提供的环境探测装置10可以设置对环境探测装置10进行开机和关机的开关按钮(图中未示出)，通过设置开关按钮以对环境探测装置10的启停进行控制。
87.以下对本实施例提供的环境探测装置10的工作过程进行介绍。
88.具体的，当需要使本实施例提供的环境探测装置10进行工作时，按下开关按钮，使用手机端app观察当前环境探测装置10的位置状态，确定下一步行进路线，使环境探测装置10行进，进行探测、避障检测等。当采用本实施例的环境探测装置10用于救援行动中时，手机端根据监测到的实时画面能够判断是否进行搜救工作。
89.更为具体的，当本实施例提供的环境探测装置10探测到生命体位置时，环境探测装置10会发出警报声音，手机操作端按下警报按钮，探测组件1开始摆动，探测周围环境，可用电脑进行周围环境建模识别，并对环境探测装置10的进入路径进行记忆，通过此办法采集数据，操作者根据图像数据，判别是否继续进行搜救。
90.本实施例提供的环境探测装置包括探测组件、连接组件和控制机构，探测组件设置在行走组件的端部，且探测组件与行走组件之间通过连接组件转动连接，控制机构设置在行走组件上；探测组件用于对预设环境进行探测；探测组件和行走组件均与控制机构电连接；行走组件包括第一行走轮，控制机构用于控制第一行走轮沿预设轨迹移动，以带动环境探测装置沿预设轨迹移动，且控制机构用于控制行走组件和/或探测组件相对于连接组件摆动；其中，行走组件在与第一行走轮的轴向相平行的平面内摆动，探测组件的摆动方向与行走组件的摆动方向之间具有夹角。本实施例提供的环境探测装置中通过控制机构控制行走组件沿预设轨迹移动，进而使得本公开实施例提供的环境探测装置能够沿预设轨迹移动，相比于现有技术而言，不需要手持环境探测装置对环境探测装置的位置进行改变，因此，当预设轨迹确定时，本公开实施例提供的环境探测装置可以到达任一位置，不会受到适用场景或适用空间的限制，从而使得本公开实施例提供的环境探测装置的探测效果较好。
91.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除
在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
92.以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.一种环境探测装置(10)，其特征在于，包括探测组件(1)、行走组件(3)和控制机构；所述探测组件(1)设置在所述行走组件(3)的端部，且所述探测组件(1)与所述行走组件(3)之间通过连接组件(2)转动连接；所述控制机构设置在所述行走组件(3)上；所述探测组件(1)用于对预设环境进行探测；所述探测组件(1)和所述行走组件(3)均与所述控制机构电连接；所述行走组件(3)包括第一行走轮(31)，所述控制机构用于控制所述第一行走轮(31)沿预设轨迹移动，以带动所述环境探测装置(10)沿预设轨迹移动，且所述控制机构用于控制行走组件(3)和/或所述探测组件(1)相对于所述连接组件(2)摆动；其中，所述行走组件(3)在与所述第一行走轮(31)的轴向相平行的平面内摆动，所述探测组件(1)的摆动方向与所述行走组件(3)的摆动方向之间具有夹角。2.根据权利要求1所述的环境探测装置(10)，其特征在于，所述行走组件(3)还包括多个沿所述行走组件(3)的移动方向依次可拆卸连接的主体结构(32)，靠近所述连接组件(2)的所述主体结构(32)与所述连接组件(2)转动配合，每一个所述主体结构(32)的底部均设有两个间隔设置的所述第一行走轮(31)；所述主体结构(32)包括第一舵机(321)，每一个所述主体结构(32)上的第一舵机(321)均与所述控制机构电连接，所述控制机构用于控制所述第一舵机(321)，使所述第一舵机(321)驱动对应的所述主体结构(32)摆动或移动。3.根据权利要求2所述的环境探测装置(10)，其特征在于，所述主体结构(32)还包括支撑壳(322)，所述第一舵机(321)设置在所述支撑壳(322)的一端上；所述支撑壳(322)的另一端具有供相邻的支撑壳(322)伸入的凹腔，相邻的主体结构(32)上的第一舵机(321)嵌设于所述凹腔的顶壁上；所述凹腔的底部具有两个间隔设置的开孔(3223)，两个所述开孔(3223)与两个所述第一行走轮(31)一一对应设置，所述第一行走轮(31)安装在对应的所述开孔(3223)内。4.根据权利要求3所述的环境探测装置(10)，其特征在于，所述开孔(3223)的侧壁上设有用于套设所述第一行走轮(31)的安装轴(3227)；所述安装轴(3227)上具有沿所述安装轴(3227)的轴向延伸的缺口(3228)，所述缺口(3228)将所述安装轴(3227)分割为两个间隔设置的单轴；每一个所述单轴的远离所述开孔(3223)侧壁的一侧均设有止挡部(3229)，以将所述第一行走轮(31)限定在所述止挡部(3229)与所述开孔(3223)的侧壁之间。5.根据权利要求3所述的环境探测装置(10)，其特征在于，所述第一舵机(321)与所述支撑壳(322)的一端之间通过第一固定轴(3230)连接，所述凹腔的顶壁上具有供相邻的所述主体结构(32)上的第一固定轴(3230)穿过的第一通孔(3231)；所述第一通孔(3231)与相邻的所述主体结构(32)上的第一固定轴(3230)转动配合。6.根据权利要求5所述的环境探测装置(10)，其特征在于，所述支撑壳(322)上设有第二固定轴(3232)，所述凹腔的底壁上设有与所述第一通孔(3231)相对设置的第二通孔(3233)；所述第二固定轴(3232)与相邻的主体结构(32)上的第二通孔(3233)之间设有轴承(33)。7.根据权利要求3-6任一项所述的环境探测装置(10)，其特征在于，所述主体结构(32)
还包括两个间隔分布的电池(34)，所述电池(34)设置在所述支撑壳(322)的一端上；所述第一舵机(321)位于两个所述电池(34)之间，每个所述电池(34)均与所述第一舵机(321)电连接，所述电池(34)用于向所述第一舵机(321)供电。8.根据权利要求2-6任一项所述的环境探测装置(10)，其特征在于，所述行走组件(3)的远离连接组件(2)的一侧具有尾部结构(35)，所述尾部结构(35)包括外壳(351)、第二舵机(352)和两个间隔设置的第一行走轮(31)；两个所述第一行走轮(31)设置在所述外壳(351)的底端，所述外壳(351)的面向所述主体结构(32)的一侧具有延伸部(3511)，所述延伸部(3511)与靠近所述外壳(351)的主体结构(32)转动配合；所述第二舵机(352)设置在所述延伸部(3511)上，且所述第二舵机(352)与所述控制机构电连接，所述控制机构用于控制所述第二舵机(352)，使所述第二舵机(352)驱动所述尾部结构(35)摆动或移动。9.根据权利要求1-6任一项所述的环境探测装置(10)，其特征在于，所述探测组件(1)包括固定壳(11)、摄像头和传感器，所述摄像头和所述传感器均设置在所述固定壳(11)内，且所述摄像头和所述传感器均与所述控制机构电连接；所述摄像头用于拍摄预设环境内的图像；所述传感器用于检测预设环境内的环境特征；所述控制机构用于根据所述摄像头拍摄到的图像和/或所述传感器检测到的环境特征控制所述行走组件的走行状态；所述固定壳(11)的一端与所述连接组件(2)转动配合，且所述固定壳(11)一端的底部设置有两个间隔分布的第二行走轮(12)，所述第二行走轮(12)与所述第一行走轮(31)形状相同、大小相等。10.根据权利要求9所述的环境探测装置(10)，其特征在于，所述连接组件(2)包括探测舵机(23)，所述探测舵机(23)与所述控制机构电连接；所述控制机构用于控制所述探测舵机(23)，使所述探测舵机(23)驱动所述探测组件(1)摆动或移动。

技术总结
本公开涉及探测设备技术领域，尤其涉及一种环境探测装置。本公开提供的环境探测装置包括探测组件、连接组件和控制机构，探测组件设置在行走组件的端部，且探测组件与行走组件之间通过连接组件转动连接，控制机构设置在行走组件上；探测组件用于对预设环境进行探测；探测组件和行走组件均与控制机构电连接；行走组件包括第一行走轮，控制机构用于控制第一行走轮沿预设轨迹移动，以带动环境探测装置沿预设轨迹移动，且控制机构用于控制行走组件和/或探测组件相对于连接组件摆动；其中，行走组件在与第一行走轮的轴向相平行的平面内摆动，探测组件的摆动方向与行走组件的摆动方向之间具有夹角。本公开的环境探测装置的探测效果较好。好。好。


技术研发人员：李娜娜 韩海燕 李欣浩 赵翊璇
受保护的技术使用者：西安交通大学城市学院
技术研发日：2022.10.24
技术公布日：2023/1/6