一种智能化农药喷洒设备

1.本实用新型属于农业机械技术领域，具体涉及一种智能化农药喷洒设备。


背景技术：

2.在农作物生长过程中，需要喷洒农药。目前，市场上出现了能够喷洒农药的植保无人机，例如，专利号为cn202110373945.8，发明名称为“一种纳米农药无人机喷洒系统”的发明专利，这种无人机可以遥控喷洒农药，或者通过内部设定的程序自主规划飞行路线，按照飞行路线喷洒农药，但是相对于地面行走喷洒设备而言，使用无人机喷洒农药的成本较高、喷洒效果受风力影响较大。
3.地面行走喷洒设备通过远程控制，由行走支架携带喷洒设备喷洒农药，例如，专利号为cn2019103531607，发明名称为“智能化磁诱导农药喷洒车”的实用新型专利，或专利号为cn2019110034168，发明名称为“可自动更换农药瓶的农药喷洒机”的发明专利。众所周知，不同的田地、不同的青苗类型，会导致田垄之间的间距不等，而若行走支架的行走轮之间间距不变，可能会出现部分轮位于两个田垄之间的空地上，其余轮碾压青苗的现象。


技术实现要素：

4.鉴于此，本实用新型实施例的目的在于提供一种智能化农药喷洒设备，能够调节左右设置的两个行走轮之间的间距，使左右两侧的所有行走轮均能够在两个田垄之间的空地上行驶，不会碾压青苗，有效保护青苗。
5.本实用新型的实施例是这样实现的：
6.本实用新型实施例提供了一种智能化农药喷洒设备，包括行走机构和喷洒机构，所述喷洒机构设置于所述行走机构上，所述行走机构用于带动所述喷洒机构在地面上行走，所述喷洒机构用于盛放农药并将农药均匀喷洒。
7.所述行走机构包括主体和四条支腿，所述支腿的顶端与所述主体连接，每条所述支腿的底端均设置有通过驱动电机驱动的行走轮，左右设置的两条所述支腿之间的间距可调，以调节左右设置的两个行走轮之间的间距。
8.作为上述实施例的可选方案，位于所述主体一侧的两条所述支腿的顶端转动设置有滑块，位于所述主体另一侧的两条所述支腿与所述主体固定连接，所述主体上设置有滑槽，所述滑槽沿所述主体的左右方向延伸，所述滑块滑动设置于所述滑槽内。
9.作为上述实施例的可选方案，所述支腿的顶端与所述滑块之间通过轴承连接。
10.作为上述实施例的可选方案，所述主体包括两根第一杆，两根所述第一杆相对设置且沿所述主体的左右方向延伸，所述第一杆可伸缩，以改变左右设置的两个支腿之间的间距。
11.作为上述实施例的可选方案，每个所述行走轮均通过轮架与所述支腿连接，所述轮架的转动中心线沿竖向延伸，所述轮架通过转向电机驱动转向。
12.作为上述实施例的可选方案，所述行走机构还包括同步杆，其中两条前后设置的
所述支腿上均设置有连接杆，所述同步杆分别与两条所述支腿的连接杆铰接，所述同步杆以及两个所述连接杆组成平行四连杆机构。
13.作为上述实施例的可选方案，所述主体还包括两根第二杆，两根所述第二杆相对设置且沿所述主体的前后方向延伸，所述第二杆可伸缩，以改变前后设置的两个行走轮之间的间距。
14.作为上述实施例的可选方案，所述第一杆和所述第二杆均包括套筒和两根伸缩杆，两根所述伸缩杆位于所述套筒的两端，所述伸缩杆的一端滑动穿设于所述套筒内，所述套筒上设置有螺栓，所述螺栓伸入所述套筒内部且能够与所述伸缩杆挤压固定。
15.作为上述实施例的可选方案，所述支腿为竖杆，所述支腿可伸缩，以改变所述主体的高度。
16.作为上述实施例的可选方案，所述喷洒机构包括药筒、增压组件、折叠臂和喷管，所述药筒设置于所述主体上且用于盛放农药，所述增压组件用于向所述药筒内加压，所述折叠臂可折叠地设置于所述行走机构的后方，所述喷管沿所述折叠臂延伸且与所述药筒连通，所述喷管上间隔分布有若干个喷嘴。
17.本实用新型的有益效果是：
18.本实用新型提供的智能化农药喷洒设备，行走机构用于带动喷洒机构前进，喷洒机构用于喷洒农药，支腿底部的行走轮能够转动且行走，并且，左右设置的两个行走轮之间的间距可以调节，从而使行走轮能够落在相邻的两个田垄之间的空地上，不会碾压青苗，可以适用于不同间距的田垄。
附图说明
19.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。通过附图所示，本实用新型的上述及其它目的、特征和优势将更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分。并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本实用新型的主旨。
20.图1为本实用新型第一实施例提供的智能化农药喷洒设备的结构示意图(有驱动电机)；
21.图2为本实用新型第一实施例提供的智能化农药喷洒设备的结构示意图(无驱动电机)；
22.图3为本实用新型第一实施例提供的行走机构的部分结构俯视图；
23.图4为本实用新型第一实施例提供的支腿与主体的配合关系示意图；
24.图5为本实用新型第二实施例提供的智能化农药喷洒设备的结构示意图；
25.图6为本实用新型第二实施例提供的行走机构的部分结构俯视图；
26.图7为本实用新型第三实施例提供的智能化农药喷洒设备的结构示意图；
27.图8为本实用新型第二实施例提供的行走机构的直行状态示意图；
28.图9为本实用新型第二实施例提供的行走机构的调节间距状态示意图。
29.图标：
30.10-喷洒设备；
31.11-行走机构；13-喷洒机构；
32.110-主体；111-支腿；112-行走轮；113-滑块；114-滑槽；115-轴承；120-第一杆；121-第二杆；122-轮架；123-同步杆；124-连接杆；125-套筒；126-伸缩杆；127-转向电机；128-驱动电机；129-螺栓；
33.130-药筒；131-增压组件；132-折叠臂；133-喷管；134-喷嘴。
具体实施方式
34.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
35.因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
36.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
37.此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
38.第一实施例
39.请参照图1、图2所示，本实用新型的第一实施例提供了一种智能化农药喷洒设备10，该喷洒设备10用于在预喷洒田地内行走并喷洒农药，该喷洒设备10可以采用有人驾驶模式、远程遥控模式或自动规划路径并按照规划路径自动工作模式。
40.其中，智能化农药喷洒设备10包括行走机构11和喷洒机构13，喷洒机构13设置于行走机构11上，行走机构11用于带动喷洒机构13在地面上行走，喷洒机构13用于盛放农药并将农药均匀喷洒。
41.行走机构11具有左右方向和前后方向，前后方向是指行走机构11的前进方向，左右方向是指与行走机构11的前进方向垂直的水平方向，即宽度方向。
42.请结合图3所示，行走机构11的具体结构如下：行走机构11包括主体110和四条支腿111。
43.主体110的结构不限，在本实施例中，主体110呈矩形框架结构，主要用于支撑喷洒机构13。主体110包括
44.在其他实施例中，主体110还可以采用矩形板结构或者采用其他现有技术中的方案。
45.四条支腿111呈矩形分布，并分别设置于主体110的四个角底部，支腿111沿竖向延伸，
46.每条支腿111的顶端均与主体110连接，每条支腿111的底端均设置有行走轮112，行走轮112转动设置于支腿111上，行走轮112的转动中心线沿水平方向延伸，每条行走轮
112均通过驱动电机128驱动，在本实施例中，驱动电机128的中心线与行走轮112的中心线重合。
47.左右设置的两条支腿111之间的间距可调，即第一支腿111与第二支腿111之间的间距可调，以调节左右设置的两个行走轮112之间的间距。
48.两个行走轮112之间的间距可调的方案不限，可以采用但不限于下列方案：位于主体110一侧的两条支腿111为第一支腿111，两条第一支腿111呈前后设置，位于主体110另一侧的两条支腿111为第二支腿111，两条第二支腿111呈前后设置。第一支腿111的顶端与主体110活动连接，第二支腿111的顶端与所述主体110固定连接，即第一支腿111相对于主体110的位置能够发生变化，第二支腿111相对于主体110的位置不能够变化。
49.请结合图4所示，支腿111的顶端设置有滑块113，支腿111的顶端与滑块113之间通过轴承115连接，支腿111相对于滑块113的转动中心线沿竖向设置，支腿111的转动范围一般控制在-60
°
至60
°
连接部的中心线沿竖向设置。此外，在本实施例中，支腿111通过转向电机127驱动转向，转向电机127的输出轴中心线与支腿111的中心线重合，并且，转向电机127固定在滑块113上。
50.主体110上设置有滑槽114，滑槽114沿主体110的左右方向延伸，滑块113滑动设置于滑槽114内，当滑块113沿主体110的左右方向滑动时，能够带动第一支腿111靠近或原理第二支腿111。其中，主体110的左右方向与行走机构11的左右方向相同，主体110的前后方向与行走机构11的前后方向相同。
51.位于主体110前方的两条支腿111之间的间距、以及位于主体110后方的两条支腿111之间的间距均能够单独调节，适用范围更广。当然，在其他实施例中，还可以将前后两条第一支腿111连接为一个整体，以使两条支腿111能够同步调节。
52.现有技术中存在能够改变左右行走轮112之间的宽度的技术方案，这种方案通常是在两个行走轮112的支架之间设置气缸等，通过伸长或收回气缸，强行使两个行走轮112之间的间距发生变化。众所周知，由于行走轮112始终与地面接触，这种方式会使行走轮112与地面滑动摩擦，会磨损行走轮112、改变主体110的坐标(例如一个行走轮112与地面摩擦力较大，另外一个行走轮112与地面摩擦力较小，变化时，一个行走轮112不动，而另一个行走轮112移动)。此外，强行推动行走轮112，会推动土壤，形成土堆和坑。
53.而上述方案中，可以实现行走轮112偏向过程中，自动调节间距，即行走轮112在偏向前进的同时，逐渐改变间距，间距调节更加顺畅。
54.喷洒机构13的结构可以参照现有技术，在本实施例中，喷洒机构13包括药筒130、增压组件131、折叠臂132和喷管133。
55.药筒130设置于主体110上，药筒130具有用于盛放农药的容纳腔，在药筒130的顶部设置有用于注入农药等的灌注口，此外，在药筒130内部还可以设置搅拌组件等。
56.增压组件131用于向药筒130内加压，增压组件131可以为气泵，主要向药筒130内注入气体，使药筒130内的气压变大。
57.折叠臂132可折叠地设置于行走机构11的后方，折叠臂132的折叠中心线沿竖向延伸，当折叠臂132展开时，沿行走机构11的左右方向延伸，即与行走机构11的行进方向垂直；当折叠臂132折叠时，占用空间小，便于收纳。
58.喷管133沿折叠臂132延伸且与药筒130连通，喷管133上可以设置开关，喷管133上
间隔分布有若干个喷嘴134，喷嘴134采用雾化喷头，可以参照现有技术。
59.药筒130内的气压达到预设阈值时，能够将容纳腔内的农药压入喷管133内，并通过喷嘴134雾化后喷出。
60.第二实施例
61.请参照图5所示，本实用新型的第二实施例提供了一种智能化农药喷洒设备10，与第一实施例相比，区别点在于左右设置的支腿111之间的间距调节方式不同。
62.具体的，请参照图6所示，在本实施例中，主体110呈框架结构，主体110包括两根第一杆120和两根第二杆121，两根第一杆120相对设置且沿主体110的左右方向延伸，两根第二杆121相对设置且沿主体110的前后方向延伸。
63.其中，第一杆120和第二杆121均能够伸缩，两根第一杆120伸缩时，能够改变左右设置的两个支腿111之间的间距，两根第二杆121伸缩时，能够改变前后设置的两个支腿111之间的间距。
64.第一杆120和第二杆121的伸缩结构可以采用但不限于下列方案；第一杆120和第二杆121均包括套筒125和两根伸缩杆126，两根伸缩杆126位于套筒125的两端，伸缩杆126的一端滑动穿设于套筒125内。
65.套筒125与伸缩杆126之间的伸缩，可以采用手动调节方式，具体的，套筒125上设置有螺栓129，螺栓129伸入套筒125内部且能够与伸缩杆126挤压固定。在其他实施例中，套筒125与伸缩杆126之间的伸缩，可以采用自动调节方式，具体请参照第三实施例。
66.在其他实施例中，只有第一杆120能够伸缩，而第二杆121不能伸缩也是可以的，或者将第二杆121替换为其他结构。
67.此外，支腿111为竖杆，支腿111也能够伸缩，支腿111伸缩时能够改变主体110的高度，以适应不同高度的青苗。
68.第三实施例
69.请参照图7所示，本实用新型的第三实施例提供了一种智能化农药喷洒设备10，与第一实施例相比，区别点在于套筒125与伸缩杆126之间的伸缩采用自动调节方式。
70.具体的，在本实施例中，套筒125与伸缩杆126能够自由滑动。
71.支腿111的底部设置有轮架122，每个行走轮112均通过轮架122与支腿111连接，轮架122的转动中心线沿竖向延伸，轮架122通过转向电机127驱动转向。需要说明的是，驱动电机128用于带动轮架122行走，转向电机127用于驱动轮架122及行走轮112转向。
72.两条第一支腿111上的行走轮112能够独立控制，也可以通过一个转向电机127驱动，在本实施例中，行走机构11还包括同步杆123，其中两条第二支腿111上均设置有连接杆124，同步杆123分别与两条第二支腿111的连接杆124铰接，
73.请参照图7所示，由于两条第二支腿111之间的间距不变(在调节宽度时)，两根连接杆124能够转动，同步杆123以及两个连接杆124组成平行四连杆机构。请参照图8所示，当其中一条第二支腿111转动时，能够带动另外一条第二支腿111同方向、同角度偏转，控制更加简单。
74.在其他实施例中，第二杆121也能够伸缩，以改变前后设置的两个行走轮112之间的间距。
75.以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本
领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.一种智能化农药喷洒设备，其特征在于，包括行走机构和喷洒机构，所述喷洒机构设置于所述行走机构上，所述行走机构用于带动所述喷洒机构在地面上行走，所述喷洒机构用于盛放农药并将农药均匀喷洒；所述行走机构包括主体和四条支腿，所述支腿的顶端与所述主体连接，每条所述支腿的底端均设置有通过驱动电机驱动的行走轮，左右设置的两条所述支腿之间的间距可调，以调节左右设置的两个行走轮之间的间距。2.根据权利要求1所述的智能化农药喷洒设备，其特征在于，位于所述主体一侧的两条所述支腿的顶端转动设置有滑块，位于所述主体另一侧的两条所述支腿与所述主体固定连接，所述主体上设置有滑槽，所述滑槽沿所述主体的左右方向延伸，所述滑块滑动设置于所述滑槽内。3.根据权利要求2所述的智能化农药喷洒设备，其特征在于，所述支腿的顶端与所述滑块之间通过轴承连接。4.根据权利要求1所述的智能化农药喷洒设备，其特征在于，所述主体包括两根第一杆，两根所述第一杆相对设置且沿所述主体的左右方向延伸，所述第一杆可伸缩，以改变左右设置的两个支腿之间的间距。5.根据权利要求4所述的智能化农药喷洒设备，其特征在于，每个所述行走轮均通过轮架与所述支腿连接，所述轮架的转动中心线沿竖向延伸，所述轮架通过转向电机驱动转向。6.根据权利要求5所述的智能化农药喷洒设备，其特征在于，所述行走机构还包括同步杆，其中两条前后设置的所述支腿上均设置有连接杆，所述同步杆分别与两条所述支腿的连接杆铰接，所述同步杆以及两个所述连接杆组成平行四连杆机构。7.根据权利要求4所述的智能化农药喷洒设备，其特征在于，所述主体还包括两根第二杆，两根所述第二杆相对设置且沿所述主体的前后方向延伸，所述第二杆可伸缩，以改变前后设置的两个行走轮之间的间距。8.根据权利要求7所述的智能化农药喷洒设备，其特征在于，所述第一杆和所述第二杆均包括套筒和两根伸缩杆，两根所述伸缩杆位于所述套筒的两端，所述伸缩杆的一端滑动穿设于所述套筒内，所述套筒上设置有螺栓，所述螺栓伸入所述套筒内部且能够与所述伸缩杆挤压固定。9.根据权利要求1所述的智能化农药喷洒设备，其特征在于，所述支腿为竖杆，所述支腿可伸缩，以改变所述主体的高度。10.根据权利要求1所述的智能化农药喷洒设备，其特征在于，所述喷洒机构包括药筒、增压组件、折叠臂和喷管，所述药筒设置于所述主体上且用于盛放农药，所述增压组件用于向所述药筒内加压，所述折叠臂可折叠地设置于所述行走机构的后方，所述喷管沿所述折叠臂延伸且与所述药筒连通，所述喷管上间隔分布有若干个喷嘴。

技术总结
本实用新型涉及一种智能化农药喷洒设备，属于农业机械技术领域。该智能化农药喷洒设备包括行走机构和喷洒机构，喷洒机构设置于行走机构上，行走机构用于带动喷洒机构在地面上行走，喷洒机构用于盛放农药并将农药均匀喷洒；行走机构包括主体和四条支腿，支腿的顶端与主体连接，每条支腿的底端均设置有通过驱动电机驱动的行走轮，左右设置的两条支腿之间的间距可调，以调节左右设置的两个行走轮之间的间距。本实用新型提供的智能化农药喷洒设备，能够调节左右设置的两个行走轮之间的间距，使左右两侧的所有行走轮均能够在两个田垄之间的空地上行驶，不会碾压青苗，有效保护青苗。有效保护青苗。有效保护青苗。


技术研发人员：赵天硕
受保护的技术使用者：陕西理工大学
技术研发日：2022.08.18
技术公布日：2023/1/6