一种模块化六轴机器人通用实训台的制作方法
一种模块化六轴机器人通用实训台的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机器人实训台装置，特别涉及一种模块化六轴机器人通用实训台装置，涉及了六轴工业六轴机器人本体及其控制系统和机器人的虚拟搭建系统等;主要应用于教学领域，对六轴机器人专业人才的培养、实训学习。
【背景技术】
[0002]目前在教学领域的机器人教学设备为一台机器人搭配单一电气柜，功能单一且分散，不能很好的为学生形象化的讲解机器人及其原理，且未经过六轴机器人深入学习的人员无法独立动手操作，大大降低了六轴机器人的实训任务的趣味性。
【发明内容】
[0003]本发明很好的把六轴工业六轴机器人本体、控制系统及接线方式、虚拟仿真操作系统集成在一个平台上面，使学生由感性认识到理性认识，由虚拟仿真到实体操作，深入掌握六轴机器人的知识和操作应用。
[0004]为达到上述目的，本发明采用的技术方案为:一种模块化六轴机器人通用实训台，包括:实训台模块，以及安装设置在所述实训台模块上的六轴机器人模块，接线演示模块和电气控制模块，其特征在于，所述电气控制模块电连接所述六轴机器人模块，所述六轴机器人模块包括工业六轴机器人本体和设置工业六轴机器人本体侧边的输送带，所述六轴末端设置抓手吸嘴。
[0005]本发明一个较佳实施例中，所述实训台还设置有触控和虚拟操作机模块，所述触控和虚拟操作机模块包括:触摸屏、设置按钮的控制按钮区、六轴机器人虚拟操作机。
[0006]本发明一个较佳实施例中，所述六轴机器人虚拟操作机内安装有虚拟仿真系统软件。
[0007]本发明一个较佳实施例中，所述接线演示模块和所述电气控制模块均设置在挂箱内，所述挂箱设置在所述实训台模块上。
[0008]本发明一个较佳实施例中，所述电气控制模块的挂箱采用透明材质。
[0009]本发明一个较佳实施例中，一轴与二轴之间、二轴与三轴之间、三轴与四轴之间、四轴与五轴之间和五轴与六轴之间均通过电机驱动进行动作。
[0010]本发明一个较佳实施例中，所述实训台模块包括架台和架台下面的柜体。
[0011]本发明解决了【背景技术】中存在的缺陷，本发明具备以下有益效果:
[0012]1、模块化。采用独立挂箱可拆解结构形式，拆装方便，一机多用；
[0013]2、集成化。把六轴机器人教学应用相关的控制系统，线路连接，虚拟仿真机及本体集成在一个实训台，学习更方便更系统化；
[0014]3、虚拟化。独立的虚拟仿真系统模块集成了常见的工业机器人类型，初学者可在虚拟平台上选择要学习的六轴机器人，学习方便且避免了实操工业机器人的危险；
[0015]4、虚实结合。把机器人实体和虚拟仿真机集中到一个平台上，适用于不同基础层次人员使用。
【附图说明】
[0016]下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
[0017]图1是本发明的优选实施例的主视图；
[0018]图2是本发明的优选实施例的立体结构图；
[0019]图3是本发明的优选实施例的六轴机器人的立体结构图；
[0020]图中:1、六轴机器人模块，2、触控和虚拟操作机模块，3、接线演示模块，4、电气控制模块，5、实训台模块，6、输送带，7、一轴，8、二轴，9、三轴，10、四轴，11、五轴，12、六轴，13、抓手。
【具体实施方式】
[0021]现在结合附图和实施例对本发明作进一步详细的说明，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
[0022]本实训台是为职业技能培训、高等研究教学而开发的综合实训平台，集理论教学和实训指导于一体，把六轴机器人教学应用相关的控制系统，线路连接，虚拟仿真系统及工业六轴机器人本体集成在同一个实训台，便于学生全面学习有关机电及六轴机器人的教学实训内容。初学者通过虚拟仿真机搭建出要学习的机器人模型，对机器人建立初步印象，然后结合其他实体模块，深入学习六轴机器人的机电部分，进一步学习编程控制六轴机器人执行特定工作。
[0023]通过本实训台可进行的实训内容包括但不仅限于:六轴机器人的机械原理和电气控制原理、机器人的控制系统和正反运动学解析、机械系统安装和调试、电气元件的原理及功能、运动控制技术、气动技术应用、高级编程指令学习、电气控制电路类实训、系统维护与故障检测等理论知识和应用技术。
[0024]如图1、图2和图3所示，一种模块化六轴机器人通用实训台，包括:实训台模块5，以及安装设置在实训台模块5上的六轴机器人模块1，接线演示模块3和电气控制模块4，电气控制模块4电连接六轴机器人模块1，六轴机器人模块1包括工业六轴机器人本体和设置工业六轴机器人本体侧边的输送带6，工业六轴机器人本体上依次设置一轴7、二轴8、三轴9、四轴10、五轴11和六轴12，一轴7设置在实训台模块上，二轴8通过转轴连接一轴7，所述三轴9铰接二轴8，四轴10铰接三轴9，五轴11通过转轴连接四轴10，六轴12铰接五轴11，六轴12末端设置吸嘴13。
[0025]一轴7与二轴8之间、二轴8与三轴9之间、三轴9与四轴10之间、四轴10与五轴11之间和五轴11与六轴12之间均通过电机驱动进行动作。
[0026]实训台还设置有触控和虚拟操作机模块2，触控和虚拟操作机模块2包括:触摸屏、设置按钮的控制按钮区、六轴机器人虚拟操作机，六轴机器人虚拟操作机内安装有虚拟仿真系统软件。
[0027]接线演示模块3和电气控制模块4均设置在挂箱内，挂箱设置在实训台模块5上。
[0028]电气控制模块4的挂箱采用透明材质。实训台模块5包括架台和架台下面的柜体。
[0029]其中，六轴机器人模块1包括:六轴工业六轴机器人本体和输送带6，输送带用于传输机器人抓取的工件物料，运行中机器人不断将传输至输送带末端的工件抓取放回到输送带的首端，保证了工件的循环传输与抓取;触控和虚拟操作机模块2包括:触摸屏、控制按钮区、六轴机器人虚拟操作机;接线演示模块3和电气控制模块4采用挂箱形式，前者开放性的展示了系统的电气接线线路，后者主要是可视化的电气控制柜;实训台模块5包括实训台架台和下面的实训柜体。
[0030]以上依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定技术性范围。
【主权项】
1.一种模块化六轴机器人通用实训台，包括:实训台模块，以及安装设置在所述实训台模块上的六轴机器人模块，接线演示模块和电气控制模块，其特征在于，所述电气控制模块电连接所述六轴机器人模块，所述六轴机器人模块包括工业六轴机器人本体和设置工业六轴机器人本体侧边的输送带，工业六轴机器人本体上依次末端设置一轴、二轴、三轴、四轴、五轴和六轴，一轴设置在实训台模块上，二轴转轴连接一轴，三轴铰接二轴，四轴铰接三轴，五轴转轴连接四轴，六轴铰接五轴，六轴末端设置吸嘴。2.根据权利要求1所述的一种模块化六轴机器人通用实训台，其特征在于:所述实训台还设置有触控和虚拟操作机模块，所述触控和虚拟操作机模块包括:触摸屏、设置按钮的控制按钮区、六轴机器人虚拟操作机。3.根据权利要求1所述的一种模块化六轴机器人通用实训台，其特征在于:所述六轴机器人虚拟操作机内安装有虚拟仿真系统软件。4.根据权利要求1所述的一种模块化六轴机器人通用实训台，其特征在于:所述接线演示模块和所述电气控制模块均设置在挂箱内，所述挂箱设置在所述实训台模块上。5.根据权利要求4所述的一种模块化六轴机器人通用实训台，其特征在于:所述电气控制模块的挂箱采用透明材质。6.根据权利要求1所述的一种模块化六轴机器人通用实训台，其特征在于:一轴与二轴之间、二轴与三轴之间、三轴与四轴之间、四轴与五轴之间和五轴与六轴之间均通过电机驱动进行动作。7.根据权利要求1所述的一种模块化六轴机器人通用实训台，其特征在于:所述实训台模块包括架台和架台下面的柜体。
【专利摘要】本发明涉及一种模块化六轴机器人通用实训台，包括：实训台模块，以及安装设置在实训台模块上的六轴机器人模块，接线演示模块和电气控制模块，电气控制模块电连接六轴机器人模块，六轴机器人模块包括工业六轴机器人本体和设置工业六轴机器人本体侧边的输送带，机器人末端设置吸嘴。其特征在于采用模块化的挂箱式拼装结构，拆装方便，实现了一机多用。把六轴机器人和虚拟操作机集中到平台上，适用于不同基础的人员使用；把六轴机器人教学应用相关的控制系统，线路连接，虚拟机及本体集成在一个实训台，有助于全面学习六轴机器人。
【IPC分类】G09B25/02
【公开号】CN105489109
【申请号】CN201610085974
【发明人】王伟, 张明文, 宁金, 霰学会
【申请人】苏州哈工海渡工业机器人有限公司
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2016年2月15日
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机器人实训台装置，特别涉及一种模块化六轴机器人通用实训台装置，涉及了六轴工业六轴机器人本体及其控制系统和机器人的虚拟搭建系统等;主要应用于教学领域，对六轴机器人专业人才的培养、实训学习。
【背景技术】
[0002]目前在教学领域的机器人教学设备为一台机器人搭配单一电气柜，功能单一且分散，不能很好的为学生形象化的讲解机器人及其原理，且未经过六轴机器人深入学习的人员无法独立动手操作，大大降低了六轴机器人的实训任务的趣味性。
【发明内容】
[0003]本发明很好的把六轴工业六轴机器人本体、控制系统及接线方式、虚拟仿真操作系统集成在一个平台上面，使学生由感性认识到理性认识，由虚拟仿真到实体操作，深入掌握六轴机器人的知识和操作应用。
[0004]为达到上述目的，本发明采用的技术方案为:一种模块化六轴机器人通用实训台，包括:实训台模块，以及安装设置在所述实训台模块上的六轴机器人模块，接线演示模块和电气控制模块，其特征在于，所述电气控制模块电连接所述六轴机器人模块，所述六轴机器人模块包括工业六轴机器人本体和设置工业六轴机器人本体侧边的输送带，所述六轴末端设置抓手吸嘴。
[0005]本发明一个较佳实施例中，所述实训台还设置有触控和虚拟操作机模块，所述触控和虚拟操作机模块包括:触摸屏、设置按钮的控制按钮区、六轴机器人虚拟操作机。
[0006]本发明一个较佳实施例中，所述六轴机器人虚拟操作机内安装有虚拟仿真系统软件。
[0007]本发明一个较佳实施例中，所述接线演示模块和所述电气控制模块均设置在挂箱内，所述挂箱设置在所述实训台模块上。
[0008]本发明一个较佳实施例中，所述电气控制模块的挂箱采用透明材质。
[0009]本发明一个较佳实施例中，一轴与二轴之间、二轴与三轴之间、三轴与四轴之间、四轴与五轴之间和五轴与六轴之间均通过电机驱动进行动作。
[0010]本发明一个较佳实施例中，所述实训台模块包括架台和架台下面的柜体。
[0011]本发明解决了【背景技术】中存在的缺陷，本发明具备以下有益效果:
[0012]1、模块化。采用独立挂箱可拆解结构形式，拆装方便，一机多用；
[0013]2、集成化。把六轴机器人教学应用相关的控制系统，线路连接，虚拟仿真机及本体集成在一个实训台，学习更方便更系统化；
[0014]3、虚拟化。独立的虚拟仿真系统模块集成了常见的工业机器人类型，初学者可在虚拟平台上选择要学习的六轴机器人，学习方便且避免了实操工业机器人的危险；
[0015]4、虚实结合。把机器人实体和虚拟仿真机集中到一个平台上，适用于不同基础层次人员使用。
【附图说明】
[0016]下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
[0017]图1是本发明的优选实施例的主视图；
[0018]图2是本发明的优选实施例的立体结构图；
[0019]图3是本发明的优选实施例的六轴机器人的立体结构图；
[0020]图中:1、六轴机器人模块，2、触控和虚拟操作机模块，3、接线演示模块，4、电气控制模块，5、实训台模块，6、输送带，7、一轴，8、二轴，9、三轴，10、四轴，11、五轴，12、六轴，13、抓手。
【具体实施方式】
[0021]现在结合附图和实施例对本发明作进一步详细的说明，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
[0022]本实训台是为职业技能培训、高等研究教学而开发的综合实训平台，集理论教学和实训指导于一体，把六轴机器人教学应用相关的控制系统，线路连接，虚拟仿真系统及工业六轴机器人本体集成在同一个实训台，便于学生全面学习有关机电及六轴机器人的教学实训内容。初学者通过虚拟仿真机搭建出要学习的机器人模型，对机器人建立初步印象，然后结合其他实体模块，深入学习六轴机器人的机电部分，进一步学习编程控制六轴机器人执行特定工作。
[0023]通过本实训台可进行的实训内容包括但不仅限于:六轴机器人的机械原理和电气控制原理、机器人的控制系统和正反运动学解析、机械系统安装和调试、电气元件的原理及功能、运动控制技术、气动技术应用、高级编程指令学习、电气控制电路类实训、系统维护与故障检测等理论知识和应用技术。
[0024]如图1、图2和图3所示，一种模块化六轴机器人通用实训台，包括:实训台模块5，以及安装设置在实训台模块5上的六轴机器人模块1，接线演示模块3和电气控制模块4，电气控制模块4电连接六轴机器人模块1，六轴机器人模块1包括工业六轴机器人本体和设置工业六轴机器人本体侧边的输送带6，工业六轴机器人本体上依次设置一轴7、二轴8、三轴9、四轴10、五轴11和六轴12，一轴7设置在实训台模块上，二轴8通过转轴连接一轴7，所述三轴9铰接二轴8，四轴10铰接三轴9，五轴11通过转轴连接四轴10，六轴12铰接五轴11，六轴12末端设置吸嘴13。
[0025]一轴7与二轴8之间、二轴8与三轴9之间、三轴9与四轴10之间、四轴10与五轴11之间和五轴11与六轴12之间均通过电机驱动进行动作。
[0026]实训台还设置有触控和虚拟操作机模块2，触控和虚拟操作机模块2包括:触摸屏、设置按钮的控制按钮区、六轴机器人虚拟操作机，六轴机器人虚拟操作机内安装有虚拟仿真系统软件。
[0027]接线演示模块3和电气控制模块4均设置在挂箱内，挂箱设置在实训台模块5上。
[0028]电气控制模块4的挂箱采用透明材质。实训台模块5包括架台和架台下面的柜体。
[0029]其中，六轴机器人模块1包括:六轴工业六轴机器人本体和输送带6，输送带用于传输机器人抓取的工件物料，运行中机器人不断将传输至输送带末端的工件抓取放回到输送带的首端，保证了工件的循环传输与抓取;触控和虚拟操作机模块2包括:触摸屏、控制按钮区、六轴机器人虚拟操作机;接线演示模块3和电气控制模块4采用挂箱形式，前者开放性的展示了系统的电气接线线路，后者主要是可视化的电气控制柜;实训台模块5包括实训台架台和下面的实训柜体。
[0030]以上依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定技术性范围。
【主权项】
1.一种模块化六轴机器人通用实训台，包括:实训台模块，以及安装设置在所述实训台模块上的六轴机器人模块，接线演示模块和电气控制模块，其特征在于，所述电气控制模块电连接所述六轴机器人模块，所述六轴机器人模块包括工业六轴机器人本体和设置工业六轴机器人本体侧边的输送带，工业六轴机器人本体上依次末端设置一轴、二轴、三轴、四轴、五轴和六轴，一轴设置在实训台模块上，二轴转轴连接一轴，三轴铰接二轴，四轴铰接三轴，五轴转轴连接四轴，六轴铰接五轴，六轴末端设置吸嘴。2.根据权利要求1所述的一种模块化六轴机器人通用实训台，其特征在于:所述实训台还设置有触控和虚拟操作机模块，所述触控和虚拟操作机模块包括:触摸屏、设置按钮的控制按钮区、六轴机器人虚拟操作机。3.根据权利要求1所述的一种模块化六轴机器人通用实训台，其特征在于:所述六轴机器人虚拟操作机内安装有虚拟仿真系统软件。4.根据权利要求1所述的一种模块化六轴机器人通用实训台，其特征在于:所述接线演示模块和所述电气控制模块均设置在挂箱内，所述挂箱设置在所述实训台模块上。5.根据权利要求4所述的一种模块化六轴机器人通用实训台，其特征在于:所述电气控制模块的挂箱采用透明材质。6.根据权利要求1所述的一种模块化六轴机器人通用实训台，其特征在于:一轴与二轴之间、二轴与三轴之间、三轴与四轴之间、四轴与五轴之间和五轴与六轴之间均通过电机驱动进行动作。7.根据权利要求1所述的一种模块化六轴机器人通用实训台，其特征在于:所述实训台模块包括架台和架台下面的柜体。
【专利摘要】本发明涉及一种模块化六轴机器人通用实训台，包括：实训台模块，以及安装设置在实训台模块上的六轴机器人模块，接线演示模块和电气控制模块，电气控制模块电连接六轴机器人模块，六轴机器人模块包括工业六轴机器人本体和设置工业六轴机器人本体侧边的输送带，机器人末端设置吸嘴。其特征在于采用模块化的挂箱式拼装结构，拆装方便，实现了一机多用。把六轴机器人和虚拟操作机集中到平台上，适用于不同基础的人员使用；把六轴机器人教学应用相关的控制系统，线路连接，虚拟机及本体集成在一个实训台，有助于全面学习六轴机器人。
【IPC分类】G09B25/02
【公开号】CN105489109
【申请号】CN201610085974
【发明人】王伟, 张明文, 宁金, 霰学会
【申请人】苏州哈工海渡工业机器人有限公司
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2016年2月15日
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