印刷装置及印刷方法
专利名称：印刷装置及印刷方法
技术领域：
本发明涉及印刷装置及印刷方法。
背景技术：
在喷墨式打印机中，有一种型号是纸张尺寸采用A2以上的大张纸。在这种大张纸的喷墨打印机中，除单页纸以外，多使用所谓的辊纸。此外，在以下叙述中，将卷绕有纸张的所谓辊纸作为辊体，将从辊体抽出的部分称作纸张。来自辊体的纸张抽出目前是利用进纸马达(PF马达)旋转驱动输送辊来实现。PF 马达通过PID控制来被控制驱动。作为使用这种辊体的打印机有专利文献1所示的打印机。另外，作为进行PID控制的打印机，有专利文献2 4所示的打印机。专利文献1日本特开2007-290866号公报；专利文献2日本特开2006-240212号公报；专利文献3日本特开2003-79177号公报；专利文献4日本特开2003-48351号公报。但是，输送辊通常距离在打印机主体安装的辊体沿纸张供给方向隔开一定距离而设定，因此，有从辊体抽出的纸张在辊体与输送辊之间产生松弛的情况。例如，在开始印刷时，用户进行从安装于打印机主体的辊体抽出纸张，将其安置于由PF马达和输送辊等构成的纸进给机构的作业，此时，在辊体与纸进给机构之间有出现纸张松弛的情况。另外，将纸张安置于纸进给机构之后，由于纸张探头，所以纸张有被反向进给(即反绕)的情况，并且，此时纸张会松弛。当对处于松弛状态的纸张进行印刷处理时，会出现印刷图像混乱，图像质量劣化的情况。因此，通常，用户在适当确认这种松弛，并判断出纸张松弛的情况下，例如用手旋转辊体，卷取纸张的松弛量。如上所述，在使用辊体的打印机中，用户需要用手工操作来取消纸张的松弛，有需要耗费时间的问题。另外，在漏看松弛，不能够充分解除松弛时，有印刷图像混乱的情况。
发明内容
本发明是鉴于上述情况而作出的，其提供一种能够适当解除纸张等介质的松弛的印刷装置及印刷方法。为实现上述目的的主要发明提供了一种印刷装置，其具备第一马达，其施加用于使卷绕有介质的辊体旋转的驱动力；第二马达，其施加对用于输送所述介质的输送驱动辊进行驱动的驱动力，所述输送驱动辊沿所述介质的供给方向设置在比所述辊体靠下游侧；控制部，其驱动所述第一马达及所述第二马达的至少一个解除在所述辊体与所述输送驱动辊之间产生的所述介质的松弛。通过本说明书及附图的记载可明确针对本发明的其他特征。根据本说明书及附图的记载，至少可明确以下事项。一种印刷装置，其具备第一马达，其施加用于使卷绕有介质的辊体旋转的驱动力；第二马达，其施加对用于输送所述介质的输送驱动辊进行驱动的驱动力，所述输送驱动辊沿所述介质的供给方向设置在比所述辊体靠下游侧；控制部，其驱动所述第一马达及所述第二马达的至少一个解除在所述辊体与所述输送驱动辊之间产生的所述介质的松弛。由此，能够适当地解除在辊体与输送驱动辊之间产生的介质的松弛。在该印刷装置中，优选所述控制部以施加使所述辊体沿与用于向所述供给方向输送所述介质的旋转方向相反方向旋转的驱动力的方式控制所述第一马达的驱动，并且，判定是否解除了所述介质的松弛，在判定解除了所述介质的松弛时，结束所述第一马达的驱动控制。由此，能够使辊体向与供给方向相反方向旋转，解除介质的松弛。另外，优选所述控制部根据针对所述第一马达的PID控制的控制值和用规定速度输送所述介质的情况的PID控制的控制值，来判定是否解除所述介质的松弛。由此，能够根据控制值来判定是否解除了介质的松弛，从而合适地解除介质的松弛。另外，所述控制部可以根据从针对所述第一马达的PID控制中的比例要素、积分要素及微分要素输出的控制值的总计值，以及在所述辊体和所述输送辊之间施加规定张力的状态利用规定速度输送所述介质的情况的PID控制中的控制值即阈值，来判定是否解除了所述介质的松弛，并且，比较所述总计值与所述阈值，当所述总计值超过所述阈值时，控制所述第一马达进行将所述合计值变更为所述阈值的修正。由此，能够在从PID控制中的各要素输出的控制值的总计值超过阈值的情况下， 进行将总计值变更为阈值的修正，不会对介质施加必要以上的张力。另外，所述控制部可以根据从针对所述第一马达的PID控制中的积分要素输出的控制值与在所述辊体和所述输送辊之间施加规定张力的状态利用规定速度输送所述介质的情况的PID控制中的控制值即阈值，来判定是否解除了所述介质的松弛，并且，比较所述控制值与所述阈值，在所述控制值超过所述阈值时，控制所述第一马达进行将所述合计值变更为所述阈值的修正。由此，能够在从PID控制中的积分要素输出的控制值超过阈值的情况下，进行将控制值变更为阈值的修正，不会对介质施加必要以上的张力。另外，所述控制部可以以施加使所述输送驱动辊沿用于向所述供给方向输送所述介质而旋转的方向旋转的驱动力的方式控制所述第二马达的驱动，并且，检测基于经由所述介质拉伸所述辊体的所述第一马达的动作，根据该第一马达的动作量判定是否解除了所述介质的松弛。
由此，能够基于辊体被拉伸的第一马达的动作量，来判定介质松弛是否解除。另外，可以在通过所述输送驱动辊向与所述供给方向相反方向输送所述介质时， 所述控制部以通过所述输送驱动辊向与所述供给方向相反方向输送所述介质的方式驱动所述第二马达之后经过规定时间，即在该第二马达的驱动过程中，以通过所述辊体向与所述供给方向相反方向输送所述介质的方式开始所述第一马达的驱动。由此，在与供给方向相反方向输送介质时，在基于第二马达的介质输送结束之前， 开始基于第一马达的该相反方向的输送，因此，能够迅速结束介质向该相反方向的移动。另外，优选在通过所述输送驱动辊向与所述供给方向相反方向输送所述介质时， 所述控制部在结束所述第二马达的驱动控制以后，结束所述第一马达的驱动控制。由此，在基于第二马达的介质输送结束以后，结束基于第一马达的介质输送，因此，能够在不会在辊体与输送驱动辊之间产生介质松弛的情况下，结束该相反方向的输送。另外，优选通过所述输送驱动辊向与所述供给方向相反方向输送所述介质时，所述控制部以基于所述辊体的旋转的所述介质的输送速度比基于所述输送驱动辊的旋转的所述介质的输送速度快的方式控制所述第一马达及所述第二马达。由此，为解除辊体与输送驱动辊之间的介质的松弛，可以进行与供给方向相反方向的输送。另外，优选所述所定时间根据与基于所述输送驱动辊的所述介质的所述供给方向相反方向的输送量、基于所述辊体的旋转的所述介质的输送速度、基于所述输送驱动辊的旋转的所述介质的输送速度来求出。由此，能够合适地解除在辊体与输送驱动辊之间产生的松弛。一种流体喷射装置，其包括第一马达，其施加用于使卷绕有介质的辊体旋转的驱动力；第二马达，其施加对用于输送所述介质的输送驱动辊进行驱动的驱动力，所述输送驱动辊沿所述介质的供给方向设置在比所述辊体靠下游侧；控制部，其驱动所述第一马达及所述第二马达的至少一个解除在所述辊体与所述输送驱动辊之间产生的所述介质的松弛；流体喷射头，其对所述介质喷射流体。由此，能够合适地解除在辊体与输送驱动辊之间产生的介质的松弛。一种印刷方法，其是印刷装置的印刷方法，所述印刷装置包括第一马达，其施加用于使卷绕有介质的辊体旋转的驱动力；第二马达，其施加对用于输送所述介质的输送驱动辊进行驱动的驱动力，所述输送驱动辊沿所述介质的供给方向设置在比所述辊体靠下游侧，所述印刷方法包括以下步骤为了解除在所述辊体与所述输送驱动辊之间产生的所述介质的松弛，驱动所述第一马达及所述第二马达的至少一个的步骤；判定在所述辊体与所述输送驱动辊之间产生的所述介质的松弛是否解除的步骤。由此，能够适当地解除在辊体与输送驱动辊之间产生的介质的松弛。
图1是表示本实施方式打印机结构的立体图。图2是表示图1的打印机的概略结构的图。图3是表示保持辊体的旋转支承架的结构的立体图。图4是表示ENC信号的图。图5是表示辊体与输送辊对、印刷头的位置关系的图。图6是表示控制部的结构的一例的方框图。图7是表示PID运算部的概略结构的方框图。图8是表示驱动控制部的结构的一例的方框图。图9是说明图8的松弛解除部的动作的流程图。图10是表示控制部的结构的其他示例的方框图。图11是表示驱动控制部的结构的其他示例的方框图。图12是表示测量动作中的Duty值和速度的关系的图。图13是说明图11的松弛解除部的动作的流程图。图14是表示驱动控制部的结构的其他示例的方框图。图15是说明图14的松弛解除部的动作的流程图。图16是表示控制部的结构的其他示例的方框图。图17是说明图16的松弛解除部的动作的流程图。图中10-打印机，20-主体部，30-辊驱动机构，33-辊马达(与第一马达对应)， 34,54-旋转检测部，34b、54b-线性传感器，40-滑架驱动机构，44-印刷头(与流体喷射头对应)，50-纸张输送机构，51-输送辊对，53-PF马达(与第二马达对应)，100-控制部， 110-主控制部，Ill-PF马达控制部，112-辊马达控制部，121-PID控制部，151-驱动控制部， 152-松弛解除部，201-辊马达控制部，211-松弛解除部，251-PF马达控制部，252-辊马达控制部，261-松弛解除部。
具体实施例方式以下，对作为印刷装置的打印机10及驱动控制方法进行说明。此外，本实施方式的打印机10是用于印刷例如JIS规格的具有A2以上尺寸的大尺寸的纸张的打印机。另夕卜，本实施方式的打印机为喷墨式打印机，不过，这种喷墨式打印机只要是能够喷出墨液进行印刷的装置即可，可以采用任何喷出方法。另外，以下说明中，所说的下方侧是指设置打印机10的一侧，上方侧是指远离设置侧的一侧。另外，说明中以供给纸张P的一侧作为供给侧(后端侧)，排出纸张P的一侧为排纸侧(面前侧)。图1是表示本实施方式的打印机10的外观的结构例的方框图。图2是表示图1 的打印机10中使用DC马达的驱动系统和控制系统的关系的图。在该示例的情况中，打印机10具有一对脚部11和支承在该脚部11的主体部20。 在脚部11上设有支柱12，并且，旋转自如的滚动轮13安装在滚动轮支承部14上。主体部20在支承于未图示的底座的状态下，搭载有内部的各种设备，它们被外部壳体21覆盖。另外，如图2所示，在主体部20中，作为采用了 DC马达的驱动系统设置了辊驱动机构30、滑架驱动机构40、纸张输送机构50。
辊驱动机构30设置在存在于主体部20的辊搭载部22上。如图1所示，辊搭载部 22设置在主体部20中、背面侧且上方侧，通过打开构成上述外部壳体21的一个要素的开闭盖23，向其内部搭载辊体RP，利用辊驱动机构30旋转驱动辊体RP。另外，如图2及图3所示，用于旋转辊体RP的辊驱动机构30具有旋转支架31、齿轮列32、辊马达33、旋转检测部34。此外，图3是表示旋转支架31和辊马达33的外观的结构例的图。旋转支架31从辊体RP上所设置的中空孔RPl两端侧插入，并设置有一对以从两端侧支承辊体RP。作为第一马达的辊马达33经由齿轮列32对一对旋转支架31中位于一端侧的旋转支架31a施加驱动力(旋转力)。旋转检测部34在本实施方式中使用旋转编码器。因此，旋转检测部34具有圆盘状刻度盘3 和旋转传感器34b。圆盘状刻度盘3 沿着其圆周方向每隔一定间隔具有透光的透光部和遮断光的透过的遮光部。另外，旋转传感器34b以未图示的发光元件、同样未图示的受光元件和同样未图示的信号处理电路作为主要结构要素。此外，本实施方式中，根据来自旋转传感器34b的输出，向控制部100输入图4所示的相位相差90度的脉冲信号(A相的ENC信号、B相的ENC信号)。从而，能够通过相位的前进/滞后检测辊马达33是处于正转状态、还是处于反转状态。另外，在主体部20设置有滑架驱动机构40。滑架驱动机构40具备也作为墨液供给/喷射机构的结构要素一部分的滑架41、滑架轴42和其他未图示的滑架马达、带等。滑架41具备用于储存各色墨液(对应于流体)的墨液槽43，能够经由未图示的管道从固定设置在主体部20前面侧的墨盒(省略图示)向该墨液槽43供给墨液。另外，如图2所示，在滑架41的下表面设有能够喷出墨滴的印刷头44(对应于流体喷射头)。在印刷头44上设置与各墨液相对应的未图示的喷嘴列，在构成该喷嘴列的喷嘴中配置有未图示的压电元件。依靠该压电元件的动作，能够从位于墨液通路端部的喷嘴喷出墨滴。此外，由这些滑架41、墨液槽43、未图示的管道、墨盒、印刷头44构成墨液供给/ 喷射机构。另外，印刷头44并不限定于使用了压电元件的压电驱动方式，可以采用例如用加热器加热墨液并利用产生的泡的力量的加热方式、采用磁致伸缩元件的磁致伸缩方式、 用电场控制喷雾的喷雾方式等。另外，填充在墨盒/墨液槽43中的墨液可以搭载染料类墨液/颜料类墨液等任何种类的墨液。如图2、图5等所示，纸张输送机构50具有输送辊对51、齿轮列52、PF马达53和旋转检测部M。此外，图5是表示辊体RP与输送辊对51、印刷头44的位置关系的图。输送辊对51具备输送驱动辊51a和输送从动辊51b，能够在它们之间夹持从辊体 RP抽出的纸张P (对应于辊纸)。另外，作为第二马达的PF马达53经由齿轮列52对输送驱动辊51a施加驱动力 (旋转力)。再有，旋转检测部M在本实施方式中采用旋转编码器，与上述的旋转检测部34相同，具备圆盘状刻度盘5 和旋转传感器Mb，能够输出图4所示的脉冲信号。另外，在比输送辊对51靠下游侧(排纸侧)设置有压板55，纸张P在该压板55上被引导。另外，印刷头44以与压板55对置的方式配置。在该压板55上形成有吸引孔55a。另一方面，吸引孔^a与吸引风扇56能够连通地设置，通过吸引风扇56动作，从印刷头44 侧经由吸引孔5 吸引空气。由此，当压板55上存在纸张P时，能够吸引保持该纸张P。此夕卜，打印机10还具备检测纸张P宽度的纸宽检测传感器等其他各种传感器。图6是表示控制部100的功能的结构例的方框图。向控制部100输入有旋转传感器34b、Mb、未图示的线性传感器、未图示的纸宽检测传感器、未图示的间隔检测传感器、接通/断开打印机10电源的电源开关等各输出信号。如图2 所示，控制部 100 具备 CPU 101、ROM 102、RAM 103、PR0M104、ASIC 105、马达驱动器106等，这些经由例如总线等传送路径107而相互连接。另外，控制部100连接于计算机COM。并且，通过这些硬件和存贮在ROM 102和PROM 104中的软件及/或数据的协作、或是通过添加进行特有处理的电路或结构要素等，实现图6所示的主控制部110、PF马达控制部111和辊马达控制部112。控制部100的PF马达控制部111以使输送驱动辊51a旋转而向供给方向输送纸张P的方式控制PF马达53的驱动。此外，在以上叙述中，将向供给方向输送纸张P之际的 PF马达53的旋转方向称为正转方向。辊马达控制部112以使辊体RP旋转而在辊体RP卷取纸张P的方式控制辊马达33 的驱动，以解除纸张P的松弛。此外，以下，将以使辊体RP旋转而在辊体RP卷取纸张P的方式来控制辊马达33的驱动的处理称为辊马达松弛解除处理Z1。另外，在将纸张P卷取在辊体RP之际的辊马达33的旋转为与正转方向相反方向的旋转，以下，将该方向称为反转方向。此外，为了进行印刷，在通过PF马达53的驱动向供给方向输送纸张P时，辊体RP 经由纸张P被拉伸而进行旋转，例如，辊马达33不通电，而从动于PF马达53沿正转方向旋转。主控制部110对PF马达控制部111及辊马达控制部112的动作进行控制，执行沿供给方向输送纸张P的处理或辊马达松弛解除处理Zi。接着，对PF马达控制部111与辊马达控制部112的结构进行说明。PF马达控制部 111构成为具有PID运算部121。图7是表示PID运算部121的结构例的方框图。在该例的情况中，PID运算部121 具备位置运算部131、速度运算部132、第一减法部133、目标速度发生部134、第二减法部 135、比例要素136、积分要素137、微分要素138、加法部139、PWM信号输出部140和计时器 141。位置运算部131通过计数从旋转传感器54b输入的矩形波的输出信号(参照图4) 边缘，算出打印纸P的进给量。速度运算部132计数从旋转传感器54b输入的矩形波即输出信号的边缘，并且，根据计数的边缘和用计时器141计测的时间(周期)算出纸张P的进给速度，并供给到第二减法部135。第一减法部133根据从位置运算部131输出的与进给量(当前位置)相关的信息和从ROM 102或PROM 104等存贮器输出的与目标位置(目标停止位置)相关的信息，从目标位置(目标停止位置)减去当前位置算出位置偏差。向目标速度发生部134输入从第一减法部133输出的与位置偏差相关的信息。并且，目标速度发生部134输出与对应于该位置偏差的目标速度相关的信息。第二减法部135从目标速度减去当前的PF马达53的进给速度(当前速度)，算出速度偏差Δ V，分别向比例要素136、积分要素137及微分要素138输出。比例要素136、积分要素137及微分要素138分别根据输入的速度偏差AV，并基于下式算出比例控制值QP、积分控制值QI和微分控制值QD。QP(j) = AV(j) XKp(式 1)QI (j) = QI(j-l) + AV(j) XKi(式 2)QD(j) = {AV(j)-AV(j-l)} XKd (式 3)在此，j是时间，Kp是比例增益，Ki是积分增益，Kd是微分增益。加法部139对从比例要素136、积分要素137及微分要素138输出的比例控制值 QP、积分控制值QI及微分控制值QD进行加法运算，将通过其结果得到的总计值(以下称控制值Qpid)向PWM信号输出部140输出。PWM信号输出部140输出对从加法部139供给的控制值Qpid进行换算所得的Duty 值的PWM信号。计时器141接收来自未图示的时钟的信号。并且，若例如100 μ sec等这样规定的 PID运算周期到来，则每隔这样的PID运算周期，就向速度运算部132输出计时信号。马达驱动器106根据从PWM信号输出部140输出的PWM信号，利用PWM控制来控制驱动PF马达53。接下来，对辊马达控制部112的结构进行说明。如图6所示，辊马达控制部112具有驱动控制部151及松弛解除部152。驱动控制部151根据松弛解除部152的控制，执行辊马达松弛解除处理Zl ( S卩，以使辊体RP旋转将纸张P卷取在辊体RP的方式对辊马达33的驱动进行控制的处理)。图8是表示驱动控制部151的结构例与松弛解除部152的关系的方框图。在该例的情况下，驱动控制部151具备速度运算部161、计时器162、目标速度发生部163、减法部 164、比例要素165、积分要素166、微分要素167、加法部168及PWM信号输出部169。速度运算部161计数从旋转传感器34b输入的矩形波即输出信号的边缘，并且，根据计数的边缘和在计时器162计测的时间(周期)算出当前的纸张P的卷取进给速度，供给于减法部164。计时器162接受来自未图示的时钟的信号。并且，若例如100 μ sec等这样规定的 PID运算周期到来，则每隔这样的PID运算周期，就向速度运算器162输出计时器信号。目标速度发生部163输出表示作为目标的纸张P的卷取速度的信息。减法部164从目标速度中减去当前的卷取进给速度(当前速度)，算出速度偏差 Δ V，分别向比例要素165、积分要素166及微分要素167输出。比例要素165、积分要素166及微分要素167分别根据输入的速度偏差Δ V，并根据上述的(式1)、(式幻或(式幻算出比例控制值QP、积分控制值QI或微分控制值QD。加法部168对从比例要素165、积分要素166及微分要素167输出的比例控制值 QP、积分控制值QI及微分控制值QD进行加法运算，将通过其结果求得的控制值Qpid向PWM 信号输出部169输出。PWM信号输出部169向马达驱动器106及松弛解除部152输出对从加法部168供给的控制值Qpid进行换算所得的Duty值的P丽信号。马达驱动器106根据来自PWM信号输出部169的PWM信号，利用PWM控制对辊马达33进行控制驱动。以下，对松弛解除部152进行说明。松弛解除部152例如根据来自主控制部110的指令，控制驱动控制部151，开始辊马达松弛解除处理Zl。另外，松弛解除部152根据从驱动控制部151的PWM信号输出部169输出的Duty 值和阈值Dy，决定结束辊马达松弛解除处理Zl的时刻，并在该时刻，结束辊马达松弛解除处理Z1。阈值Dy是通过下式求得的值。Dy = aveTXW该式中，aveT是利用使辊体RP以规定的速度Vn旋转的测量动作(为掌握马达的负荷，测定使马达以规定的旋转速度旋转时的马达输出值)而得到的，是对利用该速度Vn 驱动辊马达33所必须的测量值。此外，在此测量动作中，在不驱动PF马达53的状态下，辊马达33被向正转方向 (即，使辊纸松弛的方向)旋转驱动，此时的驱动控制部151的PID控制中的从积分要素166 输出的控制值的平均值作为测量值算出。式中W是值为1以上的系数。图9是表示松弛解除部152的动作的流程的流程图。参照该流程图说明松弛解除部152的动作。在步骤Sl中，辊马达控制部112的松弛解除部152输入来自主控制部110的执行辊马达松弛解除处理Zl的指令。例如，在辊体RP安装于主体部20的辊搭载部22时、印刷条件变更时、或进行用户按下规定的按钮等规定的操作时，主控制部110检测这些，将执行辊马达松弛解除处理Zl的指令向辊马达控制部112输出。辊马达控制部112的松弛解除部152输入该指令。如上所述，当输入执行辊马达松弛解除处理Zl的指令时，松弛解除部152在步骤 S2中，将计数器η的值初始化为0。接着，在步骤S3中，松弛解除部152控制驱动控制部151，开始辊马达松弛解除处理Ζ1。S卩，使驱动控制部151的各部(图8)起动，以使辊体RP旋转将纸张P卷取在辊体 RP的方式，开始辊马达33向反转方向的旋转驱动。另外，开始向松弛解除部152的与目标速度和当前速度的速度偏差Δν对应的Duty值的输出。此外，在执行辊马达松弛解除处理Zl时，没有驱动PF马达53，因此，输送驱动辊 51a静止，纸张P利用输送辊对51夹持。接着，在步骤S4中，松弛解除部152判定计数器η的值是否比规定的值N大，在判定不大的情况下，进入步骤S5。在步骤S5中，松弛解除部152比较从驱动控制部151的PWM信号输出部169输入的Duty值和阈值Dy，判定Duty值是否比阈值Dy大(| Duty值| >阈值Dy)。S卩，在此，判定从驱动控制部151的PWM信号输出部169输入的Duty值是否比测量值aveT的W倍的值大。此外，松弛解除部152根据以规定的时刻(例如，辊体RP安装于辊搭载部22时) 进行的测量动作而得的测量值aveT与系数W，预先算出阈值Dy，进而将其保持。在步骤S5中，当判定出I Duty值| >阈值Dy的情况下，进入步骤S6，松弛解除部 152仅将计数器η的值增加1。在步骤S5中，判定|Duty值| >阈值Dy不成立的情况下，或在步骤S6中将计数器η的值仅增加1的情况，返回步骤S4，其以后的处理同样地执行。在步骤S4中，当计数器η的值比规定的值N大的情况下，进入步骤S7，松弛解除部 152控制驱动控制部151，结束辊马达松弛解除处理Zl。如上所述，松弛解除部152动作，从而解除了纸张P的松弛。若在纸张P的松弛被解除的状态，进行向辊体RP的卷取，则会对纸张P赋予张力 (tension)。另外，若对纸张P赋予张力，则卷取速度有减速倾向，因此，在PID控制中，为了加速辊马达33的驱动(即，为了成为目标速度)而输出大的Duty值。从而，当按规定的时间输出大的Duty值时，能够解除纸张P的松弛。根据以上原理，判定从驱动控制部151的PWM信号输出部169输出的Duty值是否比为以规定速度Vn驱动辊马达33所需的测量值aveT的W倍的值大(即，判定是否输出了大的Duty值)(步骤S5)，该次数比规定的值N大时(S卩，按规定时间输出大的Duty值时) (步骤S6、S4)，卷取纸张P的松弛量，解除了松弛，结束辊马达松弛解除处理Zl (步骤S7)， 因此，能够合适地解除纸张P的松弛。图10是表示控制部100的其他结构例的方框图。在该控制部100中，代替图6的辊马达控制部112，设置有辊马达控制部201。其他部分与图6的情况相同，因此，省略其说明。在辊马达控制部201中，代替图6的辊马达控制部112的松弛解除部152设置有松弛解除部211。图11是表示图10的驱动控制部151与松弛解除部211的关系的方框图。加法部168对从各比例要素165、积分要素166及微分要素167输出的比例控制值 QP、积分控制值QI及微分控制值QD进行加法运算，将通过该加法运算的结果求得的控制值 Qpid向松弛解除部211输出。向PWM信号输出部169输入有从松弛解除部211供给的控制值Qpid或后述的阈值Dx。PWM信号输出部169向马达驱动器106输出对从松弛解除部211供给的控制值Qpid 或阈值Dx进行换算而得的Duty值的PWM信号。从速度运算部161至减法部164进行与图8所示的情况相同的动作，因此，在此省略该说明。接着，对松弛解除部211进行说明。松弛解除部211与图6或图8的松弛解除部152相同，根据来自主控制部110的指令，控制驱动控制部151，开始辊马达松弛解除处理Z1。另外，如后所述，松弛解除部211根据从驱动控制部151的加法部168输入的控制值Qpid与阈值Dx，决定结束辊马达松弛解除处理Zl的时刻，在该时刻，结束辊马达松弛解除处理Zl。
进而，松弛解除部211比较从驱动控制部151的加法部168输入的控制值Qpid和阈值Dx，并根据该比较结果，向驱动控制部151的PWM信号输出部169供给控制值Qpid或阈值Dx。在此，阈值Dx是以赋予某一张力F的状态而以速度Vn输送纸张P的情况的辊马达33的Duty值。如(式4)所示，基本而言，阈值Dx通过对纸张P赋予张力F (例如，即使对纸张P赋予也不会使纸张P破损的规定大小的张力)所必须的Duty值即Duty (f)、与以某一速度Vn驱动辊马达33所必须的Duty值即Duty (ro)的加法运算来求出。Dx = Duty (f) +Duty (ro)=FXrX Duty (max) / (Kt X Ε) +aVn+b (式 4)式4中，r是辊体RP的半径，Duty (max)是Duty值的最大值，Kt是辊马达33的马达常数，E是供给于辊马达33的电源电压值。并且，系数a、b是如以下说明求得。为了求出以某一速度Vn驱动辊马达33所必需的Duty值，执行测量动作。在该测量动作中，如图12所示，以低速侧的速度VL和高速侧的速度VH沿正转方向旋转驱动辊体 RP。并且，分别算出以低速侧的速度VL驱动辊马达33所必需的测量值ave TiL和以高速侧的速度VH驱动辊马达33所必需的测量值ave TiH0此外，测量值ave TiL和测量值ave TiH取作以各自的速度进行PID控制时从驱动控制部151的积分要素166输出的控制值的平均值。若求出测量值ave TiL和测量值ave TiH，则如图12所示的一次式的关系成立，因此，(式5)成立，并且，系数a、b使用在测量动作得到的测量值ave TiL与测量值ave TiH 求出((式6)、(式7))。Duty (ro) = aVn+b(式 5)a = (ave TiH-ave TiL)/(VH-VL)(式 6)b = ave TiH-(ave TiH-ave TiL)XVL/(VH-VL) (式 7)系数a、b如下所述求出。此外，(式4)在如下说明中导出。考虑以某一速度Vn驱动辊马达33，且此时向纸张P施加张力F的情况。此时，驱动辊马达33所必须的电流值Io根据下式求出，设定辊体RP的半径为r，驱动辊马达33所必须的转矩为Tro，马达常数为Kt。Io = (FXr+Tro)/Kt (式 8)在此，由在赋予张力F的状态以速度Vn输送纸张P的情况的辊马达33的Duty值即阈值Dx、电源电压E、辊马达33的内部电阻R、辊马达33的反电动势常数Ke成立下式。Io= (EXDx/Duty (max)-KeVn)/R (式 9)另外，当将辊马达33以某一速度Vn驱动时所必须的转矩设定为Tro，将此时的 Duty值设定为Duty (ro)时，如下式那样，根据电流值Il和马达常数的积求出转矩Tro。Tro = KtXIl= KtX (EX Duty (ro) /Duty (max) -KeXV η) (式 10)(式8)与(式9)相等，进而若将(式10)代入(式8)的Tro，整理两边，则成为下式。(FXr/Kt) + (EXDuty (ro) /Duty (max) -Ke X Vn) /R
= (Ε X Dx/Duty (max) -Ke X Vn) /RΛ Dx = FXrX Duty (max) / (Kt X Ε) +Duty (ro) (式 11)Duty (f) = FXrXDuty (max) /(KtXE)(式 12)另外，根据(式11)和(式5)，结果作为阈值Dx的Duty值如下式所示。Dx = FXrX Duty (max) / (Kt X Ε) +aVn+b (式 4)如上所述，导出(式4)。图13表示松弛解除部211的动作的流程。参照该流程图说明松弛解除部211的动作。在从步骤S21到步骤S24中，执行与从图9的步骤Sl到步骤S4的情况基本相同的处理，因此，省略其详细的说明，但是，在步骤S22中，将计数器η初始化为值0，并将变量 T初始化为值0。在步骤S25中，松弛解除部211比较从驱动控制部151的加法部168输入的控制值Qpid与如上所述算出的阈值Dx，判定控制值Qpid是否比阈值Dx大(I Qpid I > Dx)。此外，松弛解除部211基于从利用在规定时刻进行的上述测量动作而得到的测量值ave TiL及测量值ave TiH所得到的系数a、b((式6)、(式7))，适当算出阈值Dx(式 4)，并将其保持。在步骤S25中，判定|Qpid| > Dx不成立的情况下，松弛解除部211在步骤S26中
将变量T设定为值0。接着，在步骤S27中，松弛解除部211将从驱动控制部151的加法部168输入的控制值Qpid直接输出给PWM信号输出部169。在步骤S25中，判定出|Qpid| > Dx时，进入步骤S28，松弛解除部211判定变量T 是否为值1 (变量τ = 1)，当判定变量T = 1不成立时，在步骤S29中，将变量T设定为值
Io接着，在步骤S30中，松弛解除部211代替从驱动控制部151的加法部168输入的控制值Qpid，向PWM信号输出部169输出阈值Dx。在步骤S28中，判定出变量T = 1时，在步骤S31中，松弛解除部211仅将计数器 η的值增加1，在步骤S32中，将变量T设定为值1。然后，进入步骤S30，松弛解除部211代替从驱动控制部151的加法部168输入的控制值Qpid，向PWM信号输出部169输出阈值Dx。在步骤S27或步骤S30中，若向PWM信号输出部169输出控制值Qpid或阈值Dx， 则松弛解除部211返回步骤S24，同样进行其以后的处理。在步骤SM中，当判定计数器η的值比规定的值N大时，进入步骤S33，松弛解除部 211控制驱动控制部151，结束辊马达松弛解除处理Ζ1。如上所述，通过松弛解除部211动作，解除了纸张P的松弛。若以解除了纸张P的松弛的状态进行向辊体RP的卷取，则对纸张P赋予张力。另夕卜，若对纸张P赋予张力，则卷取速度有减速倾向，因此，在PID控制中，为了加速辊马达33 的驱动(即为了成为目标速度)，输出用于得到大的Duty值的大的控制值Qpid。因此，当大的控制值Qpid以规定时间输出时，能够解除纸张P的松弛。根据如上所述的原理，判定从驱动控制部151的加法部168输出的控制值Qpid是否比阈值Dx大(S卩，判定是否输出大的控制值Qpid)(步骤S2Q，该次数比规定的值N大时 (即，以规定时间输出大的控制值Qpid时)(步骤S24、S31)，卷取纸张P的松弛量，解除松弛，结束辊马达松弛解除处理Zl (步骤S3!3)，因此，能够适当地解除纸张P的松弛。另外，如上所述，从驱动控制部151的加法部168输出的控制值Qpid为阈值Dx以下时，将控制值Qpid供给于驱动控制部151的PWM信号输出部169，当控制值Qpid比阈值 Dx大时，将阈值Dx供给于驱动控制部151的PWM信号输出部169 (步骤S25、S27、S30)，阈值Dx以下的控制值供给于PWM信号输出部169(即，进行将控制值Qpid变更为阈值Dx的修正)，因此，在以速度Vn卷取纸张P之际，能够防止对纸张P赋予比使纸张P破损的张力 F大的张力。即，能够在纸张P不会破损的情况下将纸张P的松弛量卷取在辊体RP上，解除松弛。此外，在以上叙述中，松弛解除部211对由比例控制值QP、积分控制值QI及微分控制值QD进行加法运算而得的控制值Qpid与阈值Dx进行比较，基于该比较结果，控制辊马达松弛解除处理Zl。阈值Dx是通过在测量动作得到的从积分要素166输出的积分控制值QI的平均值即测量值ave TiL和测量值ave TiH而得到的值，因此，也可以比较积分控制值QI和阈值Dx。图14是根据积分控制值QI和阈值Dx的比较结果来控制辊马达松弛解除处理Zl 的情况的驱动控制部151的结构例与松弛解除部211的关系的方框图。在图14的驱动控制部151中，来自积分要素166的积分控制值QI输出于松弛解除部211。在加法部168中，输入有从比例要素165及微分要素167输出的比例控制值QP 及微分控制值QD和从松弛解除部211输出的积分控制值QI或阈值Dx。加法部168对从比例要素165及微分要素167输出的比例控制值QP及微分控制值QD、从松弛解除部211输出的积分控制值QI或阈值Dx进行加法运算，将从该运算结果得到的控制值Qpid向PWM信号输出部169输出。图15是表示图14的松弛解除部211动作的流程的流程图。在从步骤S51到步骤S54中，执行与从图13的步骤S21到步骤S24的情况相同的处理，因此，省略该说明。在步骤S55中，松弛解除部211比较从积分要素166输入的积分控制值QI和阈值 Dx，判定IQII >Dx是否成立，当|QI| > Dx不成立的情况下，在步骤S56中，将变量τ设定为值0。接着，在步骤S57中，松弛解除部211将从积分要素166输入的积分控制值QI直接向加法部168输出。即，当前情况的加法部168对从比例要素165、松弛解除部211及微分要素167输出的比例控制值QP、积分控制值QI及微分控制值QD进行加法运算，将利用该运算结果所得的控制值Qpid向PWM信号输出部169输出。在步骤S55中，当判定出IQIl >Dx时，进入步骤S58，松弛解除部211判定变量是否T = 1，当判定变量T = 1不成立时，在步骤S59中，将变量T设定为值1。接着，在步骤S60中，松弛解除部211代替从积分要素166输入的积分控制值QI， 向加法部168输出阈值Dx (即，进行将积分控制值QI变更为阈值Dx的修正)。即，此时的加法部168对从比例要素165、松弛解除部211及微分要素167输出的比例控制值QP、阈值 Dx及微分控制值QD进行加法运算，将该运算所得的结果的控制值Qpid输出给PWM信号输出部169。在步骤S61至步骤S63中，进行与图13的从步骤S31到步骤S33的情况相同的处理，因此，省略该说明。图16是表示控制部100的其他结构例的方框图。在该控制部100中，代替图6的控制部100的PF马达控制部111设置PF马达控制部251，并代替辊马达控制部112设置辊马达控制部252。PF马达控制部251构成为具有图6的PF马达控制部111的PID运算部121和松弛解除部沈1。此外，图16的PID运算部121与图6的情况相同地，以使输送驱动辊51a旋转而向供给方向输送纸张P的方式对PF马达53向正转方向的旋转驱动进行控制。另外，该PID运算部121以向供给方向输送纸张P的方式控制PF马达53向正转方向的旋转驱动，以解除纸张P的松弛。此外，在以下叙述中，将为了解除纸张P的松弛，以向供给方向输送纸张P的方式对PF马达53沿正转方向的旋转驱动进行控制的处理称为PF 马达松弛解除处理Z2。辊马达控制部252并不进行如上述的辊马达控制部112那样用于解除纸张P的松弛的辊马达33的驱动控制，例如，进行用于向供给方向输送纸张P时的张力控制的辊马达 33的驱动控制，。S卩，图6及图10所示的实施方式是通过驱动控制辊马达33而解除纸张P的松弛， 但是，图16所示的实施方式通过驱动控制PF马达53来解除纸张P的松弛。图17是表示进行PF马达松弛解除处理Z2的情况的PF马达控制部251的松弛解除部261动作的流程的流程图。在步骤S81中，PF马达控制部251的松弛解除部261在从主控制部110输入执行 PF马达松弛解除处理Z2的指令时，在步骤S82中，检测此时的辊马达33的旋转位置(以下、称为初始旋转位置Is)。此时的辊马达33经由纸张P拉伸辊体RP而进行旋转，例如，成为在不通电的情况下，能够从动于PF马达53而向正转方向旋转的状态，但是，PF马达松弛解除处理Z2还未开始，PF马达53没有被驱动，因此，辊马达33成为静止状态。即，在此，获得辊马达33静止时的旋转传感器34b的输出。在步骤S83中，松弛解除部261将计数器η的值初始化为0。在步骤S84中，松弛解除部261控制PID运算部121，开始PF马达松弛解除处理 Ζ2。其结果，利用PID控制，开始PF马达53沿正转方向的旋转驱动，以规定速度开始纸张 P向供给方向的进给。在步骤S85中，松弛解除部261检测辊马达33的当前旋转位置(以下，称为当前旋转位置In)。具体而言，松弛解除部261参照旋转传感器34b的信号，检测辊马达33的当前旋转位置化。在步骤S86中，松弛解除部261算出在步骤S85检测的当前旋转位置h与在步骤 S82检测的初始旋转位置Is的差分(即旋转量)，并判定该值是否比阈值Dz大(an-Is) >阈值Dz)，当判定an-Is) >阈值Dz不成立时，返回步骤S85，相同地执行其以后的处理。在步骤S86中，当判定an-Is) >阈值Dz时，在步骤S87中，松弛解除部261控制PID运算部121，结束PF马达松弛解除处理Z2。如上所述，通过松弛解除部261动作，解除纸张P的松弛。若在解除了纸张P的松弛的状态下，进行向纸张P的供给方向送纸，则通过纸张P 拉伸辊体RP，使辊马达33旋转。因而，能够使静止的辊马达33从动于PF马达53进行一定量旋转时，解除纸张P 的松弛。根据如上所述原理，辊马达33从静止状态进行一定量旋转时(步骤S82、S85、 S86)，解除了松弛，结束PF马达松弛解除处理Z2，因此，能够适当地解除纸张P的松弛。〈纸张P的反向进给〉在辊体安置于打印机时，从辊体抽出纸张P安装于打印机10。此时，被拉伸的纸张 P进入外部壳体21，通过PF马达51，进而通过压板55的上方，然后，向外部壳体21之外抽出，从而被用户安置。但是，若以该状态开始印刷，则在纸张P的先端部伸出到外部壳体21的外侧的状态开始印刷。若如此进行，则由于从辊纸的前端部到印刷头44的下部具有一些距离，因此， 存在在从纸张P的先端到头44下部之间的纸张P不能够形成图像的范围。并且，在纸张P 产生不能够印刷的浪费的部分。因此，为减少成为浪费的纸张P的部分，利用PF辊的反转使纸张P向与供给相反方向移动(反向进给)，直至纸张P的先端部位于压板阳的下游侧端部(图5中，压板55的左侧端部)。如上所述，当利用PF辊的反向旋转进行反向进给时，在输送辊对51与辊体RP之间的纸张P产生松弛。此时，作为参考例，在结束了基于输送辊对51的反向进给之后，开始辊体RP沿卷取纸张P的方向的旋转，解除纸张P的松弛，完成反向进给动作。此时，在反向进给动作的完成过程中，需要基于输送辊对51的纸张P的反向进给所需的时间及基于辊体 RP卷取纸张P所需的时间的总计时间。因此，在反向进给动作结束之前需要大量时间。因而，在此，为了缩短反向进给动作完成所需的时间，使用以下实施方式。在本实施方式中，基于输送辊对51的纸张P的反向进给速度Vpf设定为比基于辊体RP的反向进给速度(卷取速度)Vroll慢。另外，在基于输送辊对51的纸张P的反向进给结束之前，开始基于辊体RP的纸张P的卷取动作。此时，从基于输送辊对51的反向进给开始经由等候时间wait后，开始基于辊体RP的纸张P的卷取动作，将通过输送辊对51进行反向进给的距离(反向进给距离)设定为Fd，则等候时间wait如下表示。Wait = Fd/vpf-Fd/vroll。例如，输送辊对51的反向进给速度V pf为3(inch/S)，辊体RP反向进给速度 Vroll为4 (inch/s)，而反向进给距离Fd为13 (inch)。从而，等候时间wait通过上式成为 1. 08 (s)。此外，输送辊对51用于使纸张P仅移动反向进给距离的时间为4. 33 (s)，辊体RP 用于使纸张P仅卷取反向进给距离的时间为3. 25 (s)。此时，在开始基于输送辊对51的反向进给之后，经1.08(s)之后，开始基于辊体RP 的纸张P的卷取。并且，在基于输送辊对51的反向进给开始后4. 30(s)之后，结束基于输送辊对51及辊体RP的反向进给动作。此外，在本实施方式中，在反向进给动作完成之后， 辊马达的驱动控制转移到上述PID控制。通过如上所述地进行，在本实施方式中，能够在反向进给动作开始后，在4. 30(s)之后，完成反向进给动作。这与作为所述参考例的方法的情况下，需要4. 33 (s)+3. 25 (s)= 7. 58 (s)的情况比较，通过使用本实施方式，缩短了反向进给所需的时间。如上所述，通过在输送辊对51开始反向进给之后，经规定的等候时间之后开始基于辊体RP的卷取动作，能够在短时间完成反向进给动作。另外，通过使用根据上式求出的等候时间，使驱动输送辊对51的PF马达53与使辊体RP旋转的辊马达33的驱动的结束时刻大致同时，进而，使两者的反向进给距离相同，能够使输送辊对51与辊体RP之间的纸张 P不会产生松弛。此外，也可以使辊马达33的驱动结束的时刻比PF马达53的结束时刻稍晚。通过上述设置，可以使输送辊对51与辊体RP之间的纸张P不会产生松弛。另外，在PF马达53的驱动结束之后，可以进行基于所述的PID控制的辊马达33 的控制。通过如上进行，可以以在输送辊对51与辊体RP之间的纸张P产生的张力不会过度变大的方式进行控制，防止纸张的破断。另外，辊体RP的半径并不固定，根据纸张P的使用状况而变化。此时，辊体RP的反向进给速度Vroll可以通过如下反向进给控制来实现，S卩，通过利用传感器等逐次检测而获取辊马达33的旋转速度与辊体RP的半径，并使基于获取的旋转速度与半径而得到的反向进给速度作为Vroll。此外，在至此的记载中，在辊体RP与输送辊对51之间，纸张P “松弛”是指在辊体与输送辊之间的任一处存在没有产生输送方向的张力的部位的情况。另外，换言之，“松弛” 是指从图5所示的横向观察辊体RP与输送辊对51时，纸张P维持直线状态，不成为曲线状态。若成为这种状态，则在辊体RP与输送辊对51之间的任一处，存在有在纸张P产生褶皱的部位。因此，通过使用如上所述实施方式的方法，适当地去除在辊体RP与输送辊对51之间的任一部位的纸张的褶皱。以上，对本发明的一实施方式进行了叙述，不过，在本发明可进行各种变形。以下， 对其变形进行叙述。上述实施方式中，对马达控制装置设置在打印机10的情况进行了说明。但是，马达控制装置并不限定于设置在打印机10的情况，也可以适用于使用辊体(辊纸)的传真机等。另外，上述实施方式中，将纸张P作为辊纸，不过，除了辊纸P以外，也可以使用薄膜状构件、树脂制片、铝箔等。另外，控制部100并不限定于上述实施方式，也可以采用例如仅用ASIC 105执行辊马达33、PF马达53的控制的结构，另外，除此以外也可以对装入有各种周边设备的单片机等进行组装，构成控制部100。 再有，上述实施方式中，控制部100中的PID控制与速度相关进行，不过，也可以进行与位置相关的PID控制。另外，辊马达33及PF马达53的控制并不限定于PID控制，也可以在PI控制中适用本发明。另外，上述实施方式的打印机10也可以是扫描装置和复印装置等这些复合设备的一部分。再有，上述实施方式中，对喷墨方式的打印机10进行了说明。不过，作为打印机 10，只要是能够喷射流体，并不限定于喷墨方式的打印机。例如，对于粘性墨水方式的打印机、调色涂料方式的打印机、点击方式的打印机等各种打印机，也能够适用本发明。上述实施方式是用于容易理解本发明的方式，并不是限定解释本发明。本发明当然可以在不脱离主旨的情况下进行适当变更、改良，并且，本发明也包含其等同物。
权利要求
1.一种印刷装置，其中，具备第一马达，其施加用于使卷绕有介质的辊体旋转的驱动力；第二马达，其施加使输送驱动辊驱动的驱动力，所述输送驱动辊沿所述介质的供给方向设置在比所述辊体靠下游侧且用于输送所述介质；控制部，其驱动所述第一马达及所述第二马达的至少一个来解除在所述辊体与所述输送驱动辊之间产生的所述介质的松弛。
2.根据权利要求1所述的印刷装置，其中，所述控制部以施加使所述辊体沿与用于向所述供给方向输送所述介质的旋转方向相反方向旋转的驱动力的方式控制所述第一马达的驱动，并且，判定是否解除了所述介质的松弛，在判定解除了所述介质的松弛时，结束所述第一马达的驱动控制。
3.根据权利要求2所述的印刷装置，其中，所述控制部根据针对所述第一马达的PID控制中的控制值和用规定速度输送所述介质的情况的PID控制中的控制值，判定是否解除了所述介质的松弛。
4.根据权利要求2所述的印刷装置，其中，所述控制部根据从针对所述第一马达的PID控制中的比例要素、积分要素及微分要素输出的控制值的总计值，以及在所述辊体和所述输送辊之间施加规定张力的状态下利用规定速度输送所述介质的情况的PID控制中的控制值即阈值，判定是否解除了所述介质的松弛，并且，比较所述总计值与所述阈值，当所述总计值超过所述阈值时，进行将所述合计值变更为所述阈值的修正来控制所述第一马达。
5.根据权利要求2所述的印刷装置，其中，所述控制部根据从针对所述第一马达的PID控制中的积分要素输出的控制值、以及在所述辊体和所述输送辊之间施加规定的张力的状态下利用规定速度输送所述介质的情况的PID控制中的控制值即阈值，判定是否解除了所述介质的松弛，并且，比较所述控制值与所述阈值，当所述控制值超过所述阈值时，进行将所述控制值变更为所述阈值的修正来控制所述第一马达。
6.根据权利要求1所述的印刷装置，其中，所述控制部以施加使所述输送驱动辊向用于将所述介质向所述供给方向输送的旋转的方向旋转的驱动力的方式控制所述第二马达的驱动，并且，检测经由所述介质拉伸所述辊体所形成的所述第一马达的动作，根据该第一马达的动作量判定是否解除了所述介质的松弛。
7.根据权利要求1 6中任一项所述的印刷装置，其中，在通过所述输送驱动辊向与所述供给方向相反方向输送所述介质时，所述控制部以通过所述输送驱动辊向与所述供给方向相反方向输送所述介质的方式驱动所述第二马达而经过规定时间后且在该第二马达的驱动中，以通过所述辊体向与所述供给方向相反方向输送所述介质的方式开始所述第一马达的驱动。
8.根据权利要求7所述的印刷装置，其中，在通过所述输送驱动辊向与所述供给方向相反方向输送所述介质时，所述控制部在结束所述第二马达的驱动控制以后，结束所述第一马达的驱动控制。
9.根据权利要求7或8所述的印刷装置，其中，通过所述输送驱动辊向与所述供给方向相反方向输送所述介质时，所述控制部以基于所述辊体的旋转的所述介质的输送速度比基于所述输送驱动辊的旋转的所述介质的输送速度快的方式控制所述第一马达及所述第二马达。
10.根据权利要求7 9中任一项所述的印刷装置，其中，所述所定时间根据基于所述输送驱动辊的所述介质的所述供给方向相反方向的输送量、基于所述辊体的旋转的所述介质的输送速度、基于所述输送驱动辊的旋转的所述介质的输送速度来求出。
11.一种印刷装置，其中，具备第一马达，其施加用于使卷绕有介质的辊体旋转的驱动力；第二马达，其施加使输送驱动辊驱动的驱动力，所述输送驱动辊沿所述介质的供给方向设置在比所述辊体靠下游侧且用于输送所述介质；控制部，其驱动所述第一马达及所述第二马达的至少一个来解除在所述辊体与所述输送驱动辊之间产生的所述介质的松弛；流体喷射头，其对所述介质喷射流体。
12.—种印刷方法，其是印刷装置的印刷方法，所述印刷装置包括第一马达，其施加用于使卷绕有介质的辊体旋转的驱动力；第二马达，其施加使输送驱动辊驱动的驱动力，所述输送驱动辊沿所述介质的供给方向设置在比所述辊体靠下游侧且用于输送所述介质，其中，所述印刷方法包括为了解除在所述辊体与所述输送辊之间产生的所述介质的松弛，驱动所述第一马达及所述第二马达的至少一个；判定是否解除了在所述辊体与所述输送驱动辊之间产生的所述介质的松弛。
全文摘要
本发明提供一种印刷装置及印刷方法，其能够良好地解除介质的松弛的。其具备第一马达，其施加用于使卷绕有介质的辊体旋转的驱动力；第二马达，其施加对用于输送所述介质的输送驱动辊进行驱动的驱动力，所述输送驱动辊沿所述介质的供给方向设置在比所述辊体靠下游侧；控制部，其驱动所述第一马达及所述第二马达的至少一个解除在所述辊体与所述输送驱动辊之间产生的所述介质的松弛。
文档编号B41J2/01GK102514399SQ2011103479
公开日2012年6月27日 申请日期2009年4月27日 优先权日2008年4月25日
发明者五十岚人志, 小林优挥, 畑田宪史 申请人:精工爱普生株式会社
技术领域：
本发明涉及印刷装置及印刷方法。
背景技术：
在喷墨式打印机中，有一种型号是纸张尺寸采用A2以上的大张纸。在这种大张纸的喷墨打印机中，除单页纸以外，多使用所谓的辊纸。此外，在以下叙述中，将卷绕有纸张的所谓辊纸作为辊体，将从辊体抽出的部分称作纸张。来自辊体的纸张抽出目前是利用进纸马达(PF马达)旋转驱动输送辊来实现。PF 马达通过PID控制来被控制驱动。作为使用这种辊体的打印机有专利文献1所示的打印机。另外，作为进行PID控制的打印机，有专利文献2 4所示的打印机。专利文献1日本特开2007-290866号公报；专利文献2日本特开2006-240212号公报；专利文献3日本特开2003-79177号公报；专利文献4日本特开2003-48351号公报。但是，输送辊通常距离在打印机主体安装的辊体沿纸张供给方向隔开一定距离而设定，因此，有从辊体抽出的纸张在辊体与输送辊之间产生松弛的情况。例如，在开始印刷时，用户进行从安装于打印机主体的辊体抽出纸张，将其安置于由PF马达和输送辊等构成的纸进给机构的作业，此时，在辊体与纸进给机构之间有出现纸张松弛的情况。另外，将纸张安置于纸进给机构之后，由于纸张探头，所以纸张有被反向进给(即反绕)的情况，并且，此时纸张会松弛。当对处于松弛状态的纸张进行印刷处理时，会出现印刷图像混乱，图像质量劣化的情况。因此，通常，用户在适当确认这种松弛，并判断出纸张松弛的情况下，例如用手旋转辊体，卷取纸张的松弛量。如上所述，在使用辊体的打印机中，用户需要用手工操作来取消纸张的松弛，有需要耗费时间的问题。另外，在漏看松弛，不能够充分解除松弛时，有印刷图像混乱的情况。
发明内容
本发明是鉴于上述情况而作出的，其提供一种能够适当解除纸张等介质的松弛的印刷装置及印刷方法。为实现上述目的的主要发明提供了一种印刷装置，其具备第一马达，其施加用于使卷绕有介质的辊体旋转的驱动力；第二马达，其施加对用于输送所述介质的输送驱动辊进行驱动的驱动力，所述输送驱动辊沿所述介质的供给方向设置在比所述辊体靠下游侧；控制部，其驱动所述第一马达及所述第二马达的至少一个解除在所述辊体与所述输送驱动辊之间产生的所述介质的松弛。通过本说明书及附图的记载可明确针对本发明的其他特征。根据本说明书及附图的记载，至少可明确以下事项。一种印刷装置，其具备第一马达，其施加用于使卷绕有介质的辊体旋转的驱动力；第二马达，其施加对用于输送所述介质的输送驱动辊进行驱动的驱动力，所述输送驱动辊沿所述介质的供给方向设置在比所述辊体靠下游侧；控制部，其驱动所述第一马达及所述第二马达的至少一个解除在所述辊体与所述输送驱动辊之间产生的所述介质的松弛。由此，能够适当地解除在辊体与输送驱动辊之间产生的介质的松弛。在该印刷装置中，优选所述控制部以施加使所述辊体沿与用于向所述供给方向输送所述介质的旋转方向相反方向旋转的驱动力的方式控制所述第一马达的驱动，并且，判定是否解除了所述介质的松弛，在判定解除了所述介质的松弛时，结束所述第一马达的驱动控制。由此，能够使辊体向与供给方向相反方向旋转，解除介质的松弛。另外，优选所述控制部根据针对所述第一马达的PID控制的控制值和用规定速度输送所述介质的情况的PID控制的控制值，来判定是否解除所述介质的松弛。由此，能够根据控制值来判定是否解除了介质的松弛，从而合适地解除介质的松弛。另外，所述控制部可以根据从针对所述第一马达的PID控制中的比例要素、积分要素及微分要素输出的控制值的总计值，以及在所述辊体和所述输送辊之间施加规定张力的状态利用规定速度输送所述介质的情况的PID控制中的控制值即阈值，来判定是否解除了所述介质的松弛，并且，比较所述总计值与所述阈值，当所述总计值超过所述阈值时，控制所述第一马达进行将所述合计值变更为所述阈值的修正。由此，能够在从PID控制中的各要素输出的控制值的总计值超过阈值的情况下， 进行将总计值变更为阈值的修正，不会对介质施加必要以上的张力。另外，所述控制部可以根据从针对所述第一马达的PID控制中的积分要素输出的控制值与在所述辊体和所述输送辊之间施加规定张力的状态利用规定速度输送所述介质的情况的PID控制中的控制值即阈值，来判定是否解除了所述介质的松弛，并且，比较所述控制值与所述阈值，在所述控制值超过所述阈值时，控制所述第一马达进行将所述合计值变更为所述阈值的修正。由此，能够在从PID控制中的积分要素输出的控制值超过阈值的情况下，进行将控制值变更为阈值的修正，不会对介质施加必要以上的张力。另外，所述控制部可以以施加使所述输送驱动辊沿用于向所述供给方向输送所述介质而旋转的方向旋转的驱动力的方式控制所述第二马达的驱动，并且，检测基于经由所述介质拉伸所述辊体的所述第一马达的动作，根据该第一马达的动作量判定是否解除了所述介质的松弛。
由此，能够基于辊体被拉伸的第一马达的动作量，来判定介质松弛是否解除。另外，可以在通过所述输送驱动辊向与所述供给方向相反方向输送所述介质时， 所述控制部以通过所述输送驱动辊向与所述供给方向相反方向输送所述介质的方式驱动所述第二马达之后经过规定时间，即在该第二马达的驱动过程中，以通过所述辊体向与所述供给方向相反方向输送所述介质的方式开始所述第一马达的驱动。由此，在与供给方向相反方向输送介质时，在基于第二马达的介质输送结束之前， 开始基于第一马达的该相反方向的输送，因此，能够迅速结束介质向该相反方向的移动。另外，优选在通过所述输送驱动辊向与所述供给方向相反方向输送所述介质时， 所述控制部在结束所述第二马达的驱动控制以后，结束所述第一马达的驱动控制。由此，在基于第二马达的介质输送结束以后，结束基于第一马达的介质输送，因此，能够在不会在辊体与输送驱动辊之间产生介质松弛的情况下，结束该相反方向的输送。另外，优选通过所述输送驱动辊向与所述供给方向相反方向输送所述介质时，所述控制部以基于所述辊体的旋转的所述介质的输送速度比基于所述输送驱动辊的旋转的所述介质的输送速度快的方式控制所述第一马达及所述第二马达。由此，为解除辊体与输送驱动辊之间的介质的松弛，可以进行与供给方向相反方向的输送。另外，优选所述所定时间根据与基于所述输送驱动辊的所述介质的所述供给方向相反方向的输送量、基于所述辊体的旋转的所述介质的输送速度、基于所述输送驱动辊的旋转的所述介质的输送速度来求出。由此，能够合适地解除在辊体与输送驱动辊之间产生的松弛。一种流体喷射装置，其包括第一马达，其施加用于使卷绕有介质的辊体旋转的驱动力；第二马达，其施加对用于输送所述介质的输送驱动辊进行驱动的驱动力，所述输送驱动辊沿所述介质的供给方向设置在比所述辊体靠下游侧；控制部，其驱动所述第一马达及所述第二马达的至少一个解除在所述辊体与所述输送驱动辊之间产生的所述介质的松弛；流体喷射头，其对所述介质喷射流体。由此，能够合适地解除在辊体与输送驱动辊之间产生的介质的松弛。一种印刷方法，其是印刷装置的印刷方法，所述印刷装置包括第一马达，其施加用于使卷绕有介质的辊体旋转的驱动力；第二马达，其施加对用于输送所述介质的输送驱动辊进行驱动的驱动力，所述输送驱动辊沿所述介质的供给方向设置在比所述辊体靠下游侧，所述印刷方法包括以下步骤为了解除在所述辊体与所述输送驱动辊之间产生的所述介质的松弛，驱动所述第一马达及所述第二马达的至少一个的步骤；判定在所述辊体与所述输送驱动辊之间产生的所述介质的松弛是否解除的步骤。由此，能够适当地解除在辊体与输送驱动辊之间产生的介质的松弛。
图1是表示本实施方式打印机结构的立体图。图2是表示图1的打印机的概略结构的图。图3是表示保持辊体的旋转支承架的结构的立体图。图4是表示ENC信号的图。图5是表示辊体与输送辊对、印刷头的位置关系的图。图6是表示控制部的结构的一例的方框图。图7是表示PID运算部的概略结构的方框图。图8是表示驱动控制部的结构的一例的方框图。图9是说明图8的松弛解除部的动作的流程图。图10是表示控制部的结构的其他示例的方框图。图11是表示驱动控制部的结构的其他示例的方框图。图12是表示测量动作中的Duty值和速度的关系的图。图13是说明图11的松弛解除部的动作的流程图。图14是表示驱动控制部的结构的其他示例的方框图。图15是说明图14的松弛解除部的动作的流程图。图16是表示控制部的结构的其他示例的方框图。图17是说明图16的松弛解除部的动作的流程图。图中10-打印机，20-主体部，30-辊驱动机构，33-辊马达(与第一马达对应)， 34,54-旋转检测部，34b、54b-线性传感器，40-滑架驱动机构，44-印刷头(与流体喷射头对应)，50-纸张输送机构，51-输送辊对，53-PF马达(与第二马达对应)，100-控制部， 110-主控制部，Ill-PF马达控制部，112-辊马达控制部，121-PID控制部，151-驱动控制部， 152-松弛解除部，201-辊马达控制部，211-松弛解除部，251-PF马达控制部，252-辊马达控制部，261-松弛解除部。
具体实施例方式以下，对作为印刷装置的打印机10及驱动控制方法进行说明。此外，本实施方式的打印机10是用于印刷例如JIS规格的具有A2以上尺寸的大尺寸的纸张的打印机。另夕卜，本实施方式的打印机为喷墨式打印机，不过，这种喷墨式打印机只要是能够喷出墨液进行印刷的装置即可，可以采用任何喷出方法。另外，以下说明中，所说的下方侧是指设置打印机10的一侧，上方侧是指远离设置侧的一侧。另外，说明中以供给纸张P的一侧作为供给侧(后端侧)，排出纸张P的一侧为排纸侧(面前侧)。图1是表示本实施方式的打印机10的外观的结构例的方框图。图2是表示图1 的打印机10中使用DC马达的驱动系统和控制系统的关系的图。在该示例的情况中，打印机10具有一对脚部11和支承在该脚部11的主体部20。 在脚部11上设有支柱12，并且，旋转自如的滚动轮13安装在滚动轮支承部14上。主体部20在支承于未图示的底座的状态下，搭载有内部的各种设备，它们被外部壳体21覆盖。另外，如图2所示，在主体部20中，作为采用了 DC马达的驱动系统设置了辊驱动机构30、滑架驱动机构40、纸张输送机构50。
辊驱动机构30设置在存在于主体部20的辊搭载部22上。如图1所示，辊搭载部 22设置在主体部20中、背面侧且上方侧，通过打开构成上述外部壳体21的一个要素的开闭盖23，向其内部搭载辊体RP，利用辊驱动机构30旋转驱动辊体RP。另外，如图2及图3所示，用于旋转辊体RP的辊驱动机构30具有旋转支架31、齿轮列32、辊马达33、旋转检测部34。此外，图3是表示旋转支架31和辊马达33的外观的结构例的图。旋转支架31从辊体RP上所设置的中空孔RPl两端侧插入，并设置有一对以从两端侧支承辊体RP。作为第一马达的辊马达33经由齿轮列32对一对旋转支架31中位于一端侧的旋转支架31a施加驱动力(旋转力)。旋转检测部34在本实施方式中使用旋转编码器。因此，旋转检测部34具有圆盘状刻度盘3 和旋转传感器34b。圆盘状刻度盘3 沿着其圆周方向每隔一定间隔具有透光的透光部和遮断光的透过的遮光部。另外，旋转传感器34b以未图示的发光元件、同样未图示的受光元件和同样未图示的信号处理电路作为主要结构要素。此外，本实施方式中，根据来自旋转传感器34b的输出，向控制部100输入图4所示的相位相差90度的脉冲信号(A相的ENC信号、B相的ENC信号)。从而，能够通过相位的前进/滞后检测辊马达33是处于正转状态、还是处于反转状态。另外，在主体部20设置有滑架驱动机构40。滑架驱动机构40具备也作为墨液供给/喷射机构的结构要素一部分的滑架41、滑架轴42和其他未图示的滑架马达、带等。滑架41具备用于储存各色墨液(对应于流体)的墨液槽43，能够经由未图示的管道从固定设置在主体部20前面侧的墨盒(省略图示)向该墨液槽43供给墨液。另外，如图2所示，在滑架41的下表面设有能够喷出墨滴的印刷头44(对应于流体喷射头)。在印刷头44上设置与各墨液相对应的未图示的喷嘴列，在构成该喷嘴列的喷嘴中配置有未图示的压电元件。依靠该压电元件的动作，能够从位于墨液通路端部的喷嘴喷出墨滴。此外，由这些滑架41、墨液槽43、未图示的管道、墨盒、印刷头44构成墨液供给/ 喷射机构。另外，印刷头44并不限定于使用了压电元件的压电驱动方式，可以采用例如用加热器加热墨液并利用产生的泡的力量的加热方式、采用磁致伸缩元件的磁致伸缩方式、 用电场控制喷雾的喷雾方式等。另外，填充在墨盒/墨液槽43中的墨液可以搭载染料类墨液/颜料类墨液等任何种类的墨液。如图2、图5等所示，纸张输送机构50具有输送辊对51、齿轮列52、PF马达53和旋转检测部M。此外，图5是表示辊体RP与输送辊对51、印刷头44的位置关系的图。输送辊对51具备输送驱动辊51a和输送从动辊51b，能够在它们之间夹持从辊体 RP抽出的纸张P (对应于辊纸)。另外，作为第二马达的PF马达53经由齿轮列52对输送驱动辊51a施加驱动力 (旋转力)。再有，旋转检测部M在本实施方式中采用旋转编码器，与上述的旋转检测部34相同，具备圆盘状刻度盘5 和旋转传感器Mb，能够输出图4所示的脉冲信号。另外，在比输送辊对51靠下游侧(排纸侧)设置有压板55，纸张P在该压板55上被引导。另外，印刷头44以与压板55对置的方式配置。在该压板55上形成有吸引孔55a。另一方面，吸引孔^a与吸引风扇56能够连通地设置，通过吸引风扇56动作，从印刷头44 侧经由吸引孔5 吸引空气。由此，当压板55上存在纸张P时，能够吸引保持该纸张P。此夕卜，打印机10还具备检测纸张P宽度的纸宽检测传感器等其他各种传感器。图6是表示控制部100的功能的结构例的方框图。向控制部100输入有旋转传感器34b、Mb、未图示的线性传感器、未图示的纸宽检测传感器、未图示的间隔检测传感器、接通/断开打印机10电源的电源开关等各输出信号。如图2 所示，控制部 100 具备 CPU 101、ROM 102、RAM 103、PR0M104、ASIC 105、马达驱动器106等，这些经由例如总线等传送路径107而相互连接。另外，控制部100连接于计算机COM。并且，通过这些硬件和存贮在ROM 102和PROM 104中的软件及/或数据的协作、或是通过添加进行特有处理的电路或结构要素等，实现图6所示的主控制部110、PF马达控制部111和辊马达控制部112。控制部100的PF马达控制部111以使输送驱动辊51a旋转而向供给方向输送纸张P的方式控制PF马达53的驱动。此外，在以上叙述中，将向供给方向输送纸张P之际的 PF马达53的旋转方向称为正转方向。辊马达控制部112以使辊体RP旋转而在辊体RP卷取纸张P的方式控制辊马达33 的驱动，以解除纸张P的松弛。此外，以下，将以使辊体RP旋转而在辊体RP卷取纸张P的方式来控制辊马达33的驱动的处理称为辊马达松弛解除处理Z1。另外，在将纸张P卷取在辊体RP之际的辊马达33的旋转为与正转方向相反方向的旋转，以下，将该方向称为反转方向。此外，为了进行印刷，在通过PF马达53的驱动向供给方向输送纸张P时，辊体RP 经由纸张P被拉伸而进行旋转，例如，辊马达33不通电，而从动于PF马达53沿正转方向旋转。主控制部110对PF马达控制部111及辊马达控制部112的动作进行控制，执行沿供给方向输送纸张P的处理或辊马达松弛解除处理Zi。接着，对PF马达控制部111与辊马达控制部112的结构进行说明。PF马达控制部 111构成为具有PID运算部121。图7是表示PID运算部121的结构例的方框图。在该例的情况中，PID运算部121 具备位置运算部131、速度运算部132、第一减法部133、目标速度发生部134、第二减法部 135、比例要素136、积分要素137、微分要素138、加法部139、PWM信号输出部140和计时器 141。位置运算部131通过计数从旋转传感器54b输入的矩形波的输出信号(参照图4) 边缘，算出打印纸P的进给量。速度运算部132计数从旋转传感器54b输入的矩形波即输出信号的边缘，并且，根据计数的边缘和用计时器141计测的时间(周期)算出纸张P的进给速度，并供给到第二减法部135。第一减法部133根据从位置运算部131输出的与进给量(当前位置)相关的信息和从ROM 102或PROM 104等存贮器输出的与目标位置(目标停止位置)相关的信息，从目标位置(目标停止位置)减去当前位置算出位置偏差。向目标速度发生部134输入从第一减法部133输出的与位置偏差相关的信息。并且，目标速度发生部134输出与对应于该位置偏差的目标速度相关的信息。第二减法部135从目标速度减去当前的PF马达53的进给速度(当前速度)，算出速度偏差Δ V，分别向比例要素136、积分要素137及微分要素138输出。比例要素136、积分要素137及微分要素138分别根据输入的速度偏差AV，并基于下式算出比例控制值QP、积分控制值QI和微分控制值QD。QP(j) = AV(j) XKp(式 1)QI (j) = QI(j-l) + AV(j) XKi(式 2)QD(j) = {AV(j)-AV(j-l)} XKd (式 3)在此，j是时间，Kp是比例增益，Ki是积分增益，Kd是微分增益。加法部139对从比例要素136、积分要素137及微分要素138输出的比例控制值 QP、积分控制值QI及微分控制值QD进行加法运算，将通过其结果得到的总计值(以下称控制值Qpid)向PWM信号输出部140输出。PWM信号输出部140输出对从加法部139供给的控制值Qpid进行换算所得的Duty 值的PWM信号。计时器141接收来自未图示的时钟的信号。并且，若例如100 μ sec等这样规定的 PID运算周期到来，则每隔这样的PID运算周期，就向速度运算部132输出计时信号。马达驱动器106根据从PWM信号输出部140输出的PWM信号，利用PWM控制来控制驱动PF马达53。接下来，对辊马达控制部112的结构进行说明。如图6所示，辊马达控制部112具有驱动控制部151及松弛解除部152。驱动控制部151根据松弛解除部152的控制，执行辊马达松弛解除处理Zl ( S卩，以使辊体RP旋转将纸张P卷取在辊体RP的方式对辊马达33的驱动进行控制的处理)。图8是表示驱动控制部151的结构例与松弛解除部152的关系的方框图。在该例的情况下，驱动控制部151具备速度运算部161、计时器162、目标速度发生部163、减法部 164、比例要素165、积分要素166、微分要素167、加法部168及PWM信号输出部169。速度运算部161计数从旋转传感器34b输入的矩形波即输出信号的边缘，并且，根据计数的边缘和在计时器162计测的时间(周期)算出当前的纸张P的卷取进给速度，供给于减法部164。计时器162接受来自未图示的时钟的信号。并且，若例如100 μ sec等这样规定的 PID运算周期到来，则每隔这样的PID运算周期，就向速度运算器162输出计时器信号。目标速度发生部163输出表示作为目标的纸张P的卷取速度的信息。减法部164从目标速度中减去当前的卷取进给速度(当前速度)，算出速度偏差 Δ V，分别向比例要素165、积分要素166及微分要素167输出。比例要素165、积分要素166及微分要素167分别根据输入的速度偏差Δ V，并根据上述的(式1)、(式幻或(式幻算出比例控制值QP、积分控制值QI或微分控制值QD。加法部168对从比例要素165、积分要素166及微分要素167输出的比例控制值 QP、积分控制值QI及微分控制值QD进行加法运算，将通过其结果求得的控制值Qpid向PWM 信号输出部169输出。PWM信号输出部169向马达驱动器106及松弛解除部152输出对从加法部168供给的控制值Qpid进行换算所得的Duty值的P丽信号。马达驱动器106根据来自PWM信号输出部169的PWM信号，利用PWM控制对辊马达33进行控制驱动。以下，对松弛解除部152进行说明。松弛解除部152例如根据来自主控制部110的指令，控制驱动控制部151，开始辊马达松弛解除处理Zl。另外，松弛解除部152根据从驱动控制部151的PWM信号输出部169输出的Duty 值和阈值Dy，决定结束辊马达松弛解除处理Zl的时刻，并在该时刻，结束辊马达松弛解除处理Z1。阈值Dy是通过下式求得的值。Dy = aveTXW该式中，aveT是利用使辊体RP以规定的速度Vn旋转的测量动作(为掌握马达的负荷，测定使马达以规定的旋转速度旋转时的马达输出值)而得到的，是对利用该速度Vn 驱动辊马达33所必须的测量值。此外，在此测量动作中，在不驱动PF马达53的状态下，辊马达33被向正转方向 (即，使辊纸松弛的方向)旋转驱动，此时的驱动控制部151的PID控制中的从积分要素166 输出的控制值的平均值作为测量值算出。式中W是值为1以上的系数。图9是表示松弛解除部152的动作的流程的流程图。参照该流程图说明松弛解除部152的动作。在步骤Sl中，辊马达控制部112的松弛解除部152输入来自主控制部110的执行辊马达松弛解除处理Zl的指令。例如，在辊体RP安装于主体部20的辊搭载部22时、印刷条件变更时、或进行用户按下规定的按钮等规定的操作时，主控制部110检测这些，将执行辊马达松弛解除处理Zl的指令向辊马达控制部112输出。辊马达控制部112的松弛解除部152输入该指令。如上所述，当输入执行辊马达松弛解除处理Zl的指令时，松弛解除部152在步骤 S2中，将计数器η的值初始化为0。接着，在步骤S3中，松弛解除部152控制驱动控制部151，开始辊马达松弛解除处理Ζ1。S卩，使驱动控制部151的各部(图8)起动，以使辊体RP旋转将纸张P卷取在辊体 RP的方式，开始辊马达33向反转方向的旋转驱动。另外，开始向松弛解除部152的与目标速度和当前速度的速度偏差Δν对应的Duty值的输出。此外，在执行辊马达松弛解除处理Zl时，没有驱动PF马达53，因此，输送驱动辊 51a静止，纸张P利用输送辊对51夹持。接着，在步骤S4中，松弛解除部152判定计数器η的值是否比规定的值N大，在判定不大的情况下，进入步骤S5。在步骤S5中，松弛解除部152比较从驱动控制部151的PWM信号输出部169输入的Duty值和阈值Dy，判定Duty值是否比阈值Dy大(| Duty值| >阈值Dy)。S卩，在此，判定从驱动控制部151的PWM信号输出部169输入的Duty值是否比测量值aveT的W倍的值大。此外，松弛解除部152根据以规定的时刻(例如，辊体RP安装于辊搭载部22时) 进行的测量动作而得的测量值aveT与系数W，预先算出阈值Dy，进而将其保持。在步骤S5中，当判定出I Duty值| >阈值Dy的情况下，进入步骤S6，松弛解除部 152仅将计数器η的值增加1。在步骤S5中，判定|Duty值| >阈值Dy不成立的情况下，或在步骤S6中将计数器η的值仅增加1的情况，返回步骤S4，其以后的处理同样地执行。在步骤S4中，当计数器η的值比规定的值N大的情况下，进入步骤S7，松弛解除部 152控制驱动控制部151，结束辊马达松弛解除处理Zl。如上所述，松弛解除部152动作，从而解除了纸张P的松弛。若在纸张P的松弛被解除的状态，进行向辊体RP的卷取，则会对纸张P赋予张力 (tension)。另外，若对纸张P赋予张力，则卷取速度有减速倾向，因此，在PID控制中，为了加速辊马达33的驱动(即，为了成为目标速度)而输出大的Duty值。从而，当按规定的时间输出大的Duty值时，能够解除纸张P的松弛。根据以上原理，判定从驱动控制部151的PWM信号输出部169输出的Duty值是否比为以规定速度Vn驱动辊马达33所需的测量值aveT的W倍的值大(即，判定是否输出了大的Duty值)(步骤S5)，该次数比规定的值N大时(S卩，按规定时间输出大的Duty值时) (步骤S6、S4)，卷取纸张P的松弛量，解除了松弛，结束辊马达松弛解除处理Zl (步骤S7)， 因此，能够合适地解除纸张P的松弛。图10是表示控制部100的其他结构例的方框图。在该控制部100中，代替图6的辊马达控制部112，设置有辊马达控制部201。其他部分与图6的情况相同，因此，省略其说明。在辊马达控制部201中，代替图6的辊马达控制部112的松弛解除部152设置有松弛解除部211。图11是表示图10的驱动控制部151与松弛解除部211的关系的方框图。加法部168对从各比例要素165、积分要素166及微分要素167输出的比例控制值 QP、积分控制值QI及微分控制值QD进行加法运算，将通过该加法运算的结果求得的控制值 Qpid向松弛解除部211输出。向PWM信号输出部169输入有从松弛解除部211供给的控制值Qpid或后述的阈值Dx。PWM信号输出部169向马达驱动器106输出对从松弛解除部211供给的控制值Qpid 或阈值Dx进行换算而得的Duty值的PWM信号。从速度运算部161至减法部164进行与图8所示的情况相同的动作，因此，在此省略该说明。接着，对松弛解除部211进行说明。松弛解除部211与图6或图8的松弛解除部152相同，根据来自主控制部110的指令，控制驱动控制部151，开始辊马达松弛解除处理Z1。另外，如后所述，松弛解除部211根据从驱动控制部151的加法部168输入的控制值Qpid与阈值Dx，决定结束辊马达松弛解除处理Zl的时刻，在该时刻，结束辊马达松弛解除处理Zl。
进而，松弛解除部211比较从驱动控制部151的加法部168输入的控制值Qpid和阈值Dx，并根据该比较结果，向驱动控制部151的PWM信号输出部169供给控制值Qpid或阈值Dx。在此，阈值Dx是以赋予某一张力F的状态而以速度Vn输送纸张P的情况的辊马达33的Duty值。如(式4)所示，基本而言，阈值Dx通过对纸张P赋予张力F (例如，即使对纸张P赋予也不会使纸张P破损的规定大小的张力)所必须的Duty值即Duty (f)、与以某一速度Vn驱动辊马达33所必须的Duty值即Duty (ro)的加法运算来求出。Dx = Duty (f) +Duty (ro)=FXrX Duty (max) / (Kt X Ε) +aVn+b (式 4)式4中，r是辊体RP的半径，Duty (max)是Duty值的最大值，Kt是辊马达33的马达常数，E是供给于辊马达33的电源电压值。并且，系数a、b是如以下说明求得。为了求出以某一速度Vn驱动辊马达33所必需的Duty值，执行测量动作。在该测量动作中，如图12所示，以低速侧的速度VL和高速侧的速度VH沿正转方向旋转驱动辊体 RP。并且，分别算出以低速侧的速度VL驱动辊马达33所必需的测量值ave TiL和以高速侧的速度VH驱动辊马达33所必需的测量值ave TiH0此外，测量值ave TiL和测量值ave TiH取作以各自的速度进行PID控制时从驱动控制部151的积分要素166输出的控制值的平均值。若求出测量值ave TiL和测量值ave TiH，则如图12所示的一次式的关系成立，因此，(式5)成立，并且，系数a、b使用在测量动作得到的测量值ave TiL与测量值ave TiH 求出((式6)、(式7))。Duty (ro) = aVn+b(式 5)a = (ave TiH-ave TiL)/(VH-VL)(式 6)b = ave TiH-(ave TiH-ave TiL)XVL/(VH-VL) (式 7)系数a、b如下所述求出。此外，(式4)在如下说明中导出。考虑以某一速度Vn驱动辊马达33，且此时向纸张P施加张力F的情况。此时，驱动辊马达33所必须的电流值Io根据下式求出，设定辊体RP的半径为r，驱动辊马达33所必须的转矩为Tro，马达常数为Kt。Io = (FXr+Tro)/Kt (式 8)在此，由在赋予张力F的状态以速度Vn输送纸张P的情况的辊马达33的Duty值即阈值Dx、电源电压E、辊马达33的内部电阻R、辊马达33的反电动势常数Ke成立下式。Io= (EXDx/Duty (max)-KeVn)/R (式 9)另外，当将辊马达33以某一速度Vn驱动时所必须的转矩设定为Tro，将此时的 Duty值设定为Duty (ro)时，如下式那样，根据电流值Il和马达常数的积求出转矩Tro。Tro = KtXIl= KtX (EX Duty (ro) /Duty (max) -KeXV η) (式 10)(式8)与(式9)相等，进而若将(式10)代入(式8)的Tro，整理两边，则成为下式。(FXr/Kt) + (EXDuty (ro) /Duty (max) -Ke X Vn) /R
= (Ε X Dx/Duty (max) -Ke X Vn) /RΛ Dx = FXrX Duty (max) / (Kt X Ε) +Duty (ro) (式 11)Duty (f) = FXrXDuty (max) /(KtXE)(式 12)另外，根据(式11)和(式5)，结果作为阈值Dx的Duty值如下式所示。Dx = FXrX Duty (max) / (Kt X Ε) +aVn+b (式 4)如上所述，导出(式4)。图13表示松弛解除部211的动作的流程。参照该流程图说明松弛解除部211的动作。在从步骤S21到步骤S24中，执行与从图9的步骤Sl到步骤S4的情况基本相同的处理，因此，省略其详细的说明，但是，在步骤S22中，将计数器η初始化为值0，并将变量 T初始化为值0。在步骤S25中，松弛解除部211比较从驱动控制部151的加法部168输入的控制值Qpid与如上所述算出的阈值Dx，判定控制值Qpid是否比阈值Dx大(I Qpid I > Dx)。此外，松弛解除部211基于从利用在规定时刻进行的上述测量动作而得到的测量值ave TiL及测量值ave TiH所得到的系数a、b((式6)、(式7))，适当算出阈值Dx(式 4)，并将其保持。在步骤S25中，判定|Qpid| > Dx不成立的情况下，松弛解除部211在步骤S26中
将变量T设定为值0。接着，在步骤S27中，松弛解除部211将从驱动控制部151的加法部168输入的控制值Qpid直接输出给PWM信号输出部169。在步骤S25中，判定出|Qpid| > Dx时，进入步骤S28，松弛解除部211判定变量T 是否为值1 (变量τ = 1)，当判定变量T = 1不成立时，在步骤S29中，将变量T设定为值
Io接着，在步骤S30中，松弛解除部211代替从驱动控制部151的加法部168输入的控制值Qpid，向PWM信号输出部169输出阈值Dx。在步骤S28中，判定出变量T = 1时，在步骤S31中，松弛解除部211仅将计数器 η的值增加1，在步骤S32中，将变量T设定为值1。然后，进入步骤S30，松弛解除部211代替从驱动控制部151的加法部168输入的控制值Qpid，向PWM信号输出部169输出阈值Dx。在步骤S27或步骤S30中，若向PWM信号输出部169输出控制值Qpid或阈值Dx， 则松弛解除部211返回步骤S24，同样进行其以后的处理。在步骤SM中，当判定计数器η的值比规定的值N大时，进入步骤S33，松弛解除部 211控制驱动控制部151，结束辊马达松弛解除处理Ζ1。如上所述，通过松弛解除部211动作，解除了纸张P的松弛。若以解除了纸张P的松弛的状态进行向辊体RP的卷取，则对纸张P赋予张力。另夕卜，若对纸张P赋予张力，则卷取速度有减速倾向，因此，在PID控制中，为了加速辊马达33 的驱动(即为了成为目标速度)，输出用于得到大的Duty值的大的控制值Qpid。因此，当大的控制值Qpid以规定时间输出时，能够解除纸张P的松弛。根据如上所述的原理，判定从驱动控制部151的加法部168输出的控制值Qpid是否比阈值Dx大(S卩，判定是否输出大的控制值Qpid)(步骤S2Q，该次数比规定的值N大时 (即，以规定时间输出大的控制值Qpid时)(步骤S24、S31)，卷取纸张P的松弛量，解除松弛，结束辊马达松弛解除处理Zl (步骤S3!3)，因此，能够适当地解除纸张P的松弛。另外，如上所述，从驱动控制部151的加法部168输出的控制值Qpid为阈值Dx以下时，将控制值Qpid供给于驱动控制部151的PWM信号输出部169，当控制值Qpid比阈值 Dx大时，将阈值Dx供给于驱动控制部151的PWM信号输出部169 (步骤S25、S27、S30)，阈值Dx以下的控制值供给于PWM信号输出部169(即，进行将控制值Qpid变更为阈值Dx的修正)，因此，在以速度Vn卷取纸张P之际，能够防止对纸张P赋予比使纸张P破损的张力 F大的张力。即，能够在纸张P不会破损的情况下将纸张P的松弛量卷取在辊体RP上，解除松弛。此外，在以上叙述中，松弛解除部211对由比例控制值QP、积分控制值QI及微分控制值QD进行加法运算而得的控制值Qpid与阈值Dx进行比较，基于该比较结果，控制辊马达松弛解除处理Zl。阈值Dx是通过在测量动作得到的从积分要素166输出的积分控制值QI的平均值即测量值ave TiL和测量值ave TiH而得到的值，因此，也可以比较积分控制值QI和阈值Dx。图14是根据积分控制值QI和阈值Dx的比较结果来控制辊马达松弛解除处理Zl 的情况的驱动控制部151的结构例与松弛解除部211的关系的方框图。在图14的驱动控制部151中，来自积分要素166的积分控制值QI输出于松弛解除部211。在加法部168中，输入有从比例要素165及微分要素167输出的比例控制值QP 及微分控制值QD和从松弛解除部211输出的积分控制值QI或阈值Dx。加法部168对从比例要素165及微分要素167输出的比例控制值QP及微分控制值QD、从松弛解除部211输出的积分控制值QI或阈值Dx进行加法运算，将从该运算结果得到的控制值Qpid向PWM信号输出部169输出。图15是表示图14的松弛解除部211动作的流程的流程图。在从步骤S51到步骤S54中，执行与从图13的步骤S21到步骤S24的情况相同的处理，因此，省略该说明。在步骤S55中，松弛解除部211比较从积分要素166输入的积分控制值QI和阈值 Dx，判定IQII >Dx是否成立，当|QI| > Dx不成立的情况下，在步骤S56中，将变量τ设定为值0。接着，在步骤S57中，松弛解除部211将从积分要素166输入的积分控制值QI直接向加法部168输出。即，当前情况的加法部168对从比例要素165、松弛解除部211及微分要素167输出的比例控制值QP、积分控制值QI及微分控制值QD进行加法运算，将利用该运算结果所得的控制值Qpid向PWM信号输出部169输出。在步骤S55中，当判定出IQIl >Dx时，进入步骤S58，松弛解除部211判定变量是否T = 1，当判定变量T = 1不成立时，在步骤S59中，将变量T设定为值1。接着，在步骤S60中，松弛解除部211代替从积分要素166输入的积分控制值QI， 向加法部168输出阈值Dx (即，进行将积分控制值QI变更为阈值Dx的修正)。即，此时的加法部168对从比例要素165、松弛解除部211及微分要素167输出的比例控制值QP、阈值 Dx及微分控制值QD进行加法运算，将该运算所得的结果的控制值Qpid输出给PWM信号输出部169。在步骤S61至步骤S63中，进行与图13的从步骤S31到步骤S33的情况相同的处理，因此，省略该说明。图16是表示控制部100的其他结构例的方框图。在该控制部100中，代替图6的控制部100的PF马达控制部111设置PF马达控制部251，并代替辊马达控制部112设置辊马达控制部252。PF马达控制部251构成为具有图6的PF马达控制部111的PID运算部121和松弛解除部沈1。此外，图16的PID运算部121与图6的情况相同地，以使输送驱动辊51a旋转而向供给方向输送纸张P的方式对PF马达53向正转方向的旋转驱动进行控制。另外，该PID运算部121以向供给方向输送纸张P的方式控制PF马达53向正转方向的旋转驱动，以解除纸张P的松弛。此外，在以下叙述中，将为了解除纸张P的松弛，以向供给方向输送纸张P的方式对PF马达53沿正转方向的旋转驱动进行控制的处理称为PF 马达松弛解除处理Z2。辊马达控制部252并不进行如上述的辊马达控制部112那样用于解除纸张P的松弛的辊马达33的驱动控制，例如，进行用于向供给方向输送纸张P时的张力控制的辊马达 33的驱动控制，。S卩，图6及图10所示的实施方式是通过驱动控制辊马达33而解除纸张P的松弛， 但是，图16所示的实施方式通过驱动控制PF马达53来解除纸张P的松弛。图17是表示进行PF马达松弛解除处理Z2的情况的PF马达控制部251的松弛解除部261动作的流程的流程图。在步骤S81中，PF马达控制部251的松弛解除部261在从主控制部110输入执行 PF马达松弛解除处理Z2的指令时，在步骤S82中，检测此时的辊马达33的旋转位置(以下、称为初始旋转位置Is)。此时的辊马达33经由纸张P拉伸辊体RP而进行旋转，例如，成为在不通电的情况下，能够从动于PF马达53而向正转方向旋转的状态，但是，PF马达松弛解除处理Z2还未开始，PF马达53没有被驱动，因此，辊马达33成为静止状态。即，在此，获得辊马达33静止时的旋转传感器34b的输出。在步骤S83中，松弛解除部261将计数器η的值初始化为0。在步骤S84中，松弛解除部261控制PID运算部121，开始PF马达松弛解除处理 Ζ2。其结果，利用PID控制，开始PF马达53沿正转方向的旋转驱动，以规定速度开始纸张 P向供给方向的进给。在步骤S85中，松弛解除部261检测辊马达33的当前旋转位置(以下，称为当前旋转位置In)。具体而言，松弛解除部261参照旋转传感器34b的信号，检测辊马达33的当前旋转位置化。在步骤S86中，松弛解除部261算出在步骤S85检测的当前旋转位置h与在步骤 S82检测的初始旋转位置Is的差分(即旋转量)，并判定该值是否比阈值Dz大(an-Is) >阈值Dz)，当判定an-Is) >阈值Dz不成立时，返回步骤S85，相同地执行其以后的处理。在步骤S86中，当判定an-Is) >阈值Dz时，在步骤S87中，松弛解除部261控制PID运算部121，结束PF马达松弛解除处理Z2。如上所述，通过松弛解除部261动作，解除纸张P的松弛。若在解除了纸张P的松弛的状态下，进行向纸张P的供给方向送纸，则通过纸张P 拉伸辊体RP，使辊马达33旋转。因而，能够使静止的辊马达33从动于PF马达53进行一定量旋转时，解除纸张P 的松弛。根据如上所述原理，辊马达33从静止状态进行一定量旋转时(步骤S82、S85、 S86)，解除了松弛，结束PF马达松弛解除处理Z2，因此，能够适当地解除纸张P的松弛。〈纸张P的反向进给〉在辊体安置于打印机时，从辊体抽出纸张P安装于打印机10。此时，被拉伸的纸张 P进入外部壳体21，通过PF马达51，进而通过压板55的上方，然后，向外部壳体21之外抽出，从而被用户安置。但是，若以该状态开始印刷，则在纸张P的先端部伸出到外部壳体21的外侧的状态开始印刷。若如此进行，则由于从辊纸的前端部到印刷头44的下部具有一些距离，因此， 存在在从纸张P的先端到头44下部之间的纸张P不能够形成图像的范围。并且，在纸张P 产生不能够印刷的浪费的部分。因此，为减少成为浪费的纸张P的部分，利用PF辊的反转使纸张P向与供给相反方向移动(反向进给)，直至纸张P的先端部位于压板阳的下游侧端部(图5中，压板55的左侧端部)。如上所述，当利用PF辊的反向旋转进行反向进给时，在输送辊对51与辊体RP之间的纸张P产生松弛。此时，作为参考例，在结束了基于输送辊对51的反向进给之后，开始辊体RP沿卷取纸张P的方向的旋转，解除纸张P的松弛，完成反向进给动作。此时，在反向进给动作的完成过程中，需要基于输送辊对51的纸张P的反向进给所需的时间及基于辊体 RP卷取纸张P所需的时间的总计时间。因此，在反向进给动作结束之前需要大量时间。因而，在此，为了缩短反向进给动作完成所需的时间，使用以下实施方式。在本实施方式中，基于输送辊对51的纸张P的反向进给速度Vpf设定为比基于辊体RP的反向进给速度(卷取速度)Vroll慢。另外，在基于输送辊对51的纸张P的反向进给结束之前，开始基于辊体RP的纸张P的卷取动作。此时，从基于输送辊对51的反向进给开始经由等候时间wait后，开始基于辊体RP的纸张P的卷取动作，将通过输送辊对51进行反向进给的距离(反向进给距离)设定为Fd，则等候时间wait如下表示。Wait = Fd/vpf-Fd/vroll。例如，输送辊对51的反向进给速度V pf为3(inch/S)，辊体RP反向进给速度 Vroll为4 (inch/s)，而反向进给距离Fd为13 (inch)。从而，等候时间wait通过上式成为 1. 08 (s)。此外，输送辊对51用于使纸张P仅移动反向进给距离的时间为4. 33 (s)，辊体RP 用于使纸张P仅卷取反向进给距离的时间为3. 25 (s)。此时，在开始基于输送辊对51的反向进给之后，经1.08(s)之后，开始基于辊体RP 的纸张P的卷取。并且，在基于输送辊对51的反向进给开始后4. 30(s)之后，结束基于输送辊对51及辊体RP的反向进给动作。此外，在本实施方式中，在反向进给动作完成之后， 辊马达的驱动控制转移到上述PID控制。通过如上所述地进行，在本实施方式中，能够在反向进给动作开始后，在4. 30(s)之后，完成反向进给动作。这与作为所述参考例的方法的情况下，需要4. 33 (s)+3. 25 (s)= 7. 58 (s)的情况比较，通过使用本实施方式，缩短了反向进给所需的时间。如上所述，通过在输送辊对51开始反向进给之后，经规定的等候时间之后开始基于辊体RP的卷取动作，能够在短时间完成反向进给动作。另外，通过使用根据上式求出的等候时间，使驱动输送辊对51的PF马达53与使辊体RP旋转的辊马达33的驱动的结束时刻大致同时，进而，使两者的反向进给距离相同，能够使输送辊对51与辊体RP之间的纸张 P不会产生松弛。此外，也可以使辊马达33的驱动结束的时刻比PF马达53的结束时刻稍晚。通过上述设置，可以使输送辊对51与辊体RP之间的纸张P不会产生松弛。另外，在PF马达53的驱动结束之后，可以进行基于所述的PID控制的辊马达33 的控制。通过如上进行，可以以在输送辊对51与辊体RP之间的纸张P产生的张力不会过度变大的方式进行控制，防止纸张的破断。另外，辊体RP的半径并不固定，根据纸张P的使用状况而变化。此时，辊体RP的反向进给速度Vroll可以通过如下反向进给控制来实现，S卩，通过利用传感器等逐次检测而获取辊马达33的旋转速度与辊体RP的半径，并使基于获取的旋转速度与半径而得到的反向进给速度作为Vroll。此外，在至此的记载中，在辊体RP与输送辊对51之间，纸张P “松弛”是指在辊体与输送辊之间的任一处存在没有产生输送方向的张力的部位的情况。另外，换言之，“松弛” 是指从图5所示的横向观察辊体RP与输送辊对51时，纸张P维持直线状态，不成为曲线状态。若成为这种状态，则在辊体RP与输送辊对51之间的任一处，存在有在纸张P产生褶皱的部位。因此，通过使用如上所述实施方式的方法，适当地去除在辊体RP与输送辊对51之间的任一部位的纸张的褶皱。以上，对本发明的一实施方式进行了叙述，不过，在本发明可进行各种变形。以下， 对其变形进行叙述。上述实施方式中，对马达控制装置设置在打印机10的情况进行了说明。但是，马达控制装置并不限定于设置在打印机10的情况，也可以适用于使用辊体(辊纸)的传真机等。另外，上述实施方式中，将纸张P作为辊纸，不过，除了辊纸P以外，也可以使用薄膜状构件、树脂制片、铝箔等。另外，控制部100并不限定于上述实施方式，也可以采用例如仅用ASIC 105执行辊马达33、PF马达53的控制的结构，另外，除此以外也可以对装入有各种周边设备的单片机等进行组装，构成控制部100。 再有，上述实施方式中，控制部100中的PID控制与速度相关进行，不过，也可以进行与位置相关的PID控制。另外，辊马达33及PF马达53的控制并不限定于PID控制，也可以在PI控制中适用本发明。另外，上述实施方式的打印机10也可以是扫描装置和复印装置等这些复合设备的一部分。再有，上述实施方式中，对喷墨方式的打印机10进行了说明。不过，作为打印机 10，只要是能够喷射流体，并不限定于喷墨方式的打印机。例如，对于粘性墨水方式的打印机、调色涂料方式的打印机、点击方式的打印机等各种打印机，也能够适用本发明。上述实施方式是用于容易理解本发明的方式，并不是限定解释本发明。本发明当然可以在不脱离主旨的情况下进行适当变更、改良，并且，本发明也包含其等同物。
权利要求
1.一种印刷装置，其中，具备第一马达，其施加用于使卷绕有介质的辊体旋转的驱动力；第二马达，其施加使输送驱动辊驱动的驱动力，所述输送驱动辊沿所述介质的供给方向设置在比所述辊体靠下游侧且用于输送所述介质；控制部，其驱动所述第一马达及所述第二马达的至少一个来解除在所述辊体与所述输送驱动辊之间产生的所述介质的松弛。
2.根据权利要求1所述的印刷装置，其中，所述控制部以施加使所述辊体沿与用于向所述供给方向输送所述介质的旋转方向相反方向旋转的驱动力的方式控制所述第一马达的驱动，并且，判定是否解除了所述介质的松弛，在判定解除了所述介质的松弛时，结束所述第一马达的驱动控制。
3.根据权利要求2所述的印刷装置，其中，所述控制部根据针对所述第一马达的PID控制中的控制值和用规定速度输送所述介质的情况的PID控制中的控制值，判定是否解除了所述介质的松弛。
4.根据权利要求2所述的印刷装置，其中，所述控制部根据从针对所述第一马达的PID控制中的比例要素、积分要素及微分要素输出的控制值的总计值，以及在所述辊体和所述输送辊之间施加规定张力的状态下利用规定速度输送所述介质的情况的PID控制中的控制值即阈值，判定是否解除了所述介质的松弛，并且，比较所述总计值与所述阈值，当所述总计值超过所述阈值时，进行将所述合计值变更为所述阈值的修正来控制所述第一马达。
5.根据权利要求2所述的印刷装置，其中，所述控制部根据从针对所述第一马达的PID控制中的积分要素输出的控制值、以及在所述辊体和所述输送辊之间施加规定的张力的状态下利用规定速度输送所述介质的情况的PID控制中的控制值即阈值，判定是否解除了所述介质的松弛，并且，比较所述控制值与所述阈值，当所述控制值超过所述阈值时，进行将所述控制值变更为所述阈值的修正来控制所述第一马达。
6.根据权利要求1所述的印刷装置，其中，所述控制部以施加使所述输送驱动辊向用于将所述介质向所述供给方向输送的旋转的方向旋转的驱动力的方式控制所述第二马达的驱动，并且，检测经由所述介质拉伸所述辊体所形成的所述第一马达的动作，根据该第一马达的动作量判定是否解除了所述介质的松弛。
7.根据权利要求1 6中任一项所述的印刷装置，其中，在通过所述输送驱动辊向与所述供给方向相反方向输送所述介质时，所述控制部以通过所述输送驱动辊向与所述供给方向相反方向输送所述介质的方式驱动所述第二马达而经过规定时间后且在该第二马达的驱动中，以通过所述辊体向与所述供给方向相反方向输送所述介质的方式开始所述第一马达的驱动。
8.根据权利要求7所述的印刷装置，其中，在通过所述输送驱动辊向与所述供给方向相反方向输送所述介质时，所述控制部在结束所述第二马达的驱动控制以后，结束所述第一马达的驱动控制。
9.根据权利要求7或8所述的印刷装置，其中，通过所述输送驱动辊向与所述供给方向相反方向输送所述介质时，所述控制部以基于所述辊体的旋转的所述介质的输送速度比基于所述输送驱动辊的旋转的所述介质的输送速度快的方式控制所述第一马达及所述第二马达。
10.根据权利要求7 9中任一项所述的印刷装置，其中，所述所定时间根据基于所述输送驱动辊的所述介质的所述供给方向相反方向的输送量、基于所述辊体的旋转的所述介质的输送速度、基于所述输送驱动辊的旋转的所述介质的输送速度来求出。
11.一种印刷装置，其中，具备第一马达，其施加用于使卷绕有介质的辊体旋转的驱动力；第二马达，其施加使输送驱动辊驱动的驱动力，所述输送驱动辊沿所述介质的供给方向设置在比所述辊体靠下游侧且用于输送所述介质；控制部，其驱动所述第一马达及所述第二马达的至少一个来解除在所述辊体与所述输送驱动辊之间产生的所述介质的松弛；流体喷射头，其对所述介质喷射流体。
12.—种印刷方法，其是印刷装置的印刷方法，所述印刷装置包括第一马达，其施加用于使卷绕有介质的辊体旋转的驱动力；第二马达，其施加使输送驱动辊驱动的驱动力，所述输送驱动辊沿所述介质的供给方向设置在比所述辊体靠下游侧且用于输送所述介质，其中，所述印刷方法包括为了解除在所述辊体与所述输送辊之间产生的所述介质的松弛，驱动所述第一马达及所述第二马达的至少一个；判定是否解除了在所述辊体与所述输送驱动辊之间产生的所述介质的松弛。
全文摘要
本发明提供一种印刷装置及印刷方法，其能够良好地解除介质的松弛的。其具备第一马达，其施加用于使卷绕有介质的辊体旋转的驱动力；第二马达，其施加对用于输送所述介质的输送驱动辊进行驱动的驱动力，所述输送驱动辊沿所述介质的供给方向设置在比所述辊体靠下游侧；控制部，其驱动所述第一马达及所述第二马达的至少一个解除在所述辊体与所述输送驱动辊之间产生的所述介质的松弛。
文档编号B41J2/01GK102514399SQ2011103479
公开日2012年6月27日 申请日期2009年4月27日 优先权日2008年4月25日
发明者五十岚人志, 小林优挥, 畑田宪史 申请人:精工爱普生株式会社
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