一种棚架果蔬套袋末端执行器封口机构

本发明涉及袋封口设备，尤其是涉及一种棚架果蔬套袋末端执行器封口机构。

背景技术：

1、果蔬套袋可以防鸟、防虫、防病、防灰尘和农药污染、改善果面光洁度、提高果蔬的外观和商品价值。然而，套袋是一项费工费时的工作，而我国的果蔬生产主要依靠人工操作。因此，对于大面积的果蔬种植来说，短时间内需要集中大量的劳动力进行套袋，这是一个较大的困难。

2、随着高架式种植的普及，其能够使果蔬果实统一分布在平行于果园地面的平行层中，且果实周围的障碍物也相对较少。这种栽培环境的特点为果蔬机器人进行套袋作业提供了可能性，现有技术中的套袋封口设备采用机械爪的夹持式封口，但是其对于袋口压紧闭口后的持续效果差，在一段时间后，压紧的袋口会在袋子的张力作用下再次张开，使得袋子对果蔬失去保护效果。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术中采用机械爪的夹持式封口，但是其对于袋口压紧闭口后的持续效果差，在一段时间后，压紧的袋口会在袋子的张力作用下再次张开，使得袋子对果蔬失去保护效果的问题，提供一种棚架果蔬套袋末端执行器封口机构。

2、本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种棚架果蔬套袋末端执行器封口机构，包括机架以及安装在机架上的驱动组件、左封口组件和右封口组件，左封口组件和右封口组件之间具有用于供袋子放置的间隙；

3、左封口组件包括左连接架、封口件以及左压板，封口件和左连接架转动连接，左压板和封口件转动连接；

4、右封口组件包括右压板和右连接架，右压板和右连接架固定连接；

5、驱动组件的输出端传动连接左连接架和右连接架，驱动组件用于为左压板和右压板的靠近或远离提供动力以及在左压板和右压板靠拢后，使得封口件越过左压板顶面和右压板的顶面，完成对袋子袋口的弯折，通过左压板、右压板以及封口件的设计，使得其在对果蔬袋进行闭口后并完成对其的弯折封闭，从而增加对果蔬袋的封口效果，避免其再次张开的情况发生。

6、为了解决左压板安装不稳定，在封口时缺少力的支撑的问题，进一步包括左封口组件包括复位件，复位件一端和左连接架固定连接，复位件的另一端和左压板固定连接，复位件用于抵住左压板。

7、进一步包括复位件为阻尼器。

8、为了解决左压板、右压板和封口件在合拢时会损伤果蔬的梗部的问题，进一步包括左压板上具有左避让槽，右压板上具有右避让槽，封口件上具有封口避让槽，左避让槽、右避让槽和封口避让槽用于避让果蔬的梗部。

9、为了解决封口件如何实现弯折袋口并复位的问题，进一步包括左封口组件包括连接板以及连接轴，连接板和左连接架固定连接，连接板和封口件转动连接，封口件远离左压板一侧的端部上向左压板方向弯折形成有连接部，连接部上具有滑移孔，连接轴布置在滑移孔内，且连接轴和左压板固定连接。

10、为了解决右压板和右连接架的连接结构影响封口件的行程的问题，进一步包括右封口组件包括呈u型结构的托板，托板一端和右压板固定连接，另一端和右连接架固定连接，托板用于避让封口件。

11、进一步包括驱动组件包括电机以及丝杆，电机的输出端和丝杆的输入端传动连接，丝杆的螺纹段和左连接架螺纹连接，丝杆和右连接架转动连接。

12、为了解决左封口组件和右封口组件移动不稳定的问题，进一步包括该封口机构包括滑动组件，滑动组件包括滑轨以及布置在滑轨上的左滑块以及右滑块，滑轨和机架固定连接，左滑块和左连接架固定连接，右滑块和右连接架固定连接。

13、本发明的有益效果是：本发明提供的一种棚架果蔬套袋末端执行器封口机构，通过左压板、右压板以及封口件的设计，使得其在对果蔬袋进行闭口后并完成对其的弯折封闭，从而增加对果蔬袋的封口效果，避免其再次张开的情况发生；

14、本装置将有助于减少果蔬套袋过程中对劳动力的需求，降低劳动强度，提高实际套袋效率，并通过深度学习算法进行视觉识别，以确保果蔬套袋的智能行为模式

技术特征：

1.一种棚架果蔬套袋末端执行器封口机构，其特征在于，包括机架(1)以及安装在机架(1)上的驱动组件(2)、左封口组件(3)和右封口组件(4)，所述左封口组件(3)和右封口组件(4)之间具有用于供袋子放置的间隙；

2.如权利要求1所述的一种棚架果蔬套袋末端执行器封口机构，其特征在于：所述左封口组件(3)包括复位件(34)，所述复位件(34)一端和左连接架(31)固定连接，所述复位件(34)的另一端和左压板(33)固定连接，所述复位件(34)用于抵住左压板(33)。

3.如权利要求2所述的一种棚架果蔬套袋末端执行器封口机构，其特征在于：所述复位件(34)为阻尼器。

4.如权利要求1所述的一种棚架果蔬套袋末端执行器封口机构，其特征在于：所述左压板(33)上具有左避让槽(331)，所述右压板(41)上具有右避让槽(411)，所述封口件(32)上具有封口避让槽(321)，所述左避让槽(331)、右避让槽(411)和封口避让槽(321)用于避让果蔬的梗部。

5.如权利要求1所述的一种棚架果蔬套袋末端执行器封口机构，其特征在于：所述左封口组件(3)包括连接板(35)以及连接轴(36)，所述连接板(35)和左连接架(31)固定连接，所述连接板(35)和封口件(32)转动连接，所述封口件(32)远离左压板(33)一侧的端部上向左压板(33)方向弯折形成有连接部(322)，所述连接部(322)上具有滑移孔(3221)，所述连接轴(36)布置在滑移孔(3221)内，且所述连接轴(36)和左压板(33)固定连接。

6.如权利要求1所述的一种棚架果蔬套袋末端执行器封口机构，其特征在于：所述右封口组件(4)包括呈u型结构的托板(43)，所述托板(43)一端和右压板(41)固定连接，另一端和右连接架(42)固定连接，所述托板(43)用于避让封口件(32)。

7.如权利要求1所述的一种棚架果蔬套袋末端执行器封口机构，其特征在于：所述驱动组件(2)包括电机(21)以及丝杆(22)，所述电机(21)的输出端和丝杆(22)的输入端传动连接，所述丝杆(22)的螺纹段和左连接架(31)螺纹连接，所述丝杆(22)和右连接架(42)转动连接。

8.如权利要求1所述的一种棚架果蔬套袋末端执行器封口机构，其特征在于：该封口机构包括滑动组件(5)，所述滑动组件(5)包括滑轨(51)以及布置在滑轨(51)上的左滑块(52)以及右滑块(53)，所述滑轨(51)和机架(1)固定连接，所述左滑块(52)和左连接架(31)固定连接，所述右滑块(53)和右连接架(42)固定连接。

技术总结
本发明涉及袋封口设备技术领域，尤其是涉及一种棚架果蔬套袋末端执行器封口机构，包括机架以及安装在机架上的驱动组件、左封口组件和右封口组件，左封口组件和右封口组件之间具有用于供袋子放置的间隙；左封口组件包括左连接架、封口件以及左压板，封口件和左连接架转动连接，左压板和封口件转动连接；右封口组件包括右压板和右连接架，右压板和右连接架固定连接；驱动组件的输出端传动连接左连接架和右连接架，通过左压板、右压板以及封口件的设计，使得其在对果蔬袋进行闭口后并完成对其的弯折封闭，从而增加对果蔬袋的封口效果，避免其再次张开的情况发生。

技术研发人员：吕继东,黄敬贤,刘港,吴臻,周鹏,陈涛,邹凌,戎海龙
受保护的技术使用者：常州大学
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23