一种搬运机器人的折叠式升降机构及控制方法与流程

本发明涉及一种折叠式升降机构及控制方法，尤其涉及一种搬运机器人的折叠式升降机构及控制方法。

背景技术：

1、随着机器人技术的快速发展，轮式机器人得到了大力的发展，尤其是在工业和服务行业，存在着大量的轮式机器人。轮式机器人是基于电机、车轮、底盘等为基础构建的一整套的机器人系统，可搭载变视频、红外、声纹、消杀、消防等设备，完成类人工作，实现对简单重复劳动的替代。

2、随着机器人应用场景的大量使用，需要将机器人搬运到不同地点工作，因为机器人重量较大并搭载各种昂贵设备，因此在搬运机器人时需要一个能够将机器人升降至合适高度的升降机构和控制机器人运动到准确位置的方法。

技术实现思路

1、发明目的：本发明目的是提供一种搬运机器人的折叠式升降机构及控制方法，可以控制机器人运动到准确位置，并将机器人搬运至不同地点。

2、技术方案：本发明包括折叠机构、升降机构和传动机构，折叠机构上滑动安装有升降机构，升降机构与传动机构连接，传动机构安装在折叠机构上；所述折叠机构采用左右对称的结构，包括上梁、立柱和下梁，上梁和下梁之间连接有立柱，立柱与上梁和下梁之间分别通过合页连接，并通过螺杆固定；所述升降机构包括升降平台、导向槽、导向轮组；所述导向槽安装在左右立柱上，所述升降平台内侧固定导向轮组，导向轮组分别在导向槽内滑动。

3、所述升降平台的拐角处均连接有钢丝绳，钢丝绳另一端穿过滑轮组及支撑滑轮组后固定并缠绕在传动机构的绞盘内。

4、所述滑轮组固定在上梁内。

5、所述传动机构包括涡轮蜗杆箱，涡轮蜗杆箱固定在左右立柱之间的横梁上，涡轮蜗杆箱两侧的输出轴分别连接着绞盘杆。

6、所述绞盘杆一端为有凹槽的绞盘，钢丝绳一端固定在绞盘上，并可缠绕在绞盘的凹槽内，拉动钢丝绳可使升降平台上下运动。

7、所述绞盘杆穿过轴承座，固定在横梁上。

8、所述涡轮蜗杆箱的输入轴上安装有手轮，转动手轮，蜗轮蜗杆箱带动绞盘杆转动，绞盘开始缠绕凹槽内的钢丝绳，拉动钢丝绳，升降平台上升，手轮反转则升降平台下降。

9、还包括控制手柄，控制手柄上有多个能够控制机器人运动状态的指令按键。

10、一种搬运机器人的折叠式升降机构的折叠方法，包括如下步骤：

11、4)转动手轮将升降平台升至机构的最高处；

12、5)拆除上梁的螺杆，并向下转动上梁至停止位置；

13、6)拆除下梁的螺杆，并向上转动下梁至停止位置，完成折叠步骤。

14、一种搬运机器人的折叠式升降机构的控制方法，包括以下步骤：

15、连接控制手柄和机器人的usb接口；

16、将机器人控制运动至升降机构的升降平台上；

17、将机器人抬升至搬运平台高度；

18、控制机器人运动到搬运平台上，并折叠升降机构。

19、有益效果：本发明通过可折叠升降结构，实现机器人的搬运工作，可减轻运行人员的工作强度，有效保护机器人在人工搬运过程中收到损伤，可折叠的结构也节省了机构的存放的空间；通过机器人的运动控制方法，可以控制机器人准确的停靠至指定的地点，避免因机器人停靠位置不准确造成的碰撞伤害。

技术特征：

1.一种搬运机器人的折叠式升降机构，其特征在于，包括折叠机构、升降机构和传动机构，折叠机构上滑动安装有升降机构，升降机构与传动机构连接，传动机构安装在折叠机构上；所述折叠机构采用左右对称的结构，包括上梁、立柱和下梁，上梁和下梁之间连接有立柱，立柱与上梁和下梁之间分别通过合页连接，并通过螺杆固定；所述升降机构包括升降平台、导向槽、导向轮组；所述导向槽安装在左右立柱上，所述升降平台内侧固定导向轮组，导向轮组分别在导向槽内滑动。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的折叠式升降机构，其特征在于，所述升降平台的拐角处均连接有钢丝绳，钢丝绳另一端穿过滑轮组及支撑滑轮组后固定并缠绕在传动机构的绞盘内。

3.根据权利要求2所述的一种搬运机器人的折叠式升降机构，其特征在于，所述滑轮组固定在上梁内。

4.根据权利要求2所述的一种搬运机器人的折叠式升降机构，其特征在于，所述传动机构包括涡轮蜗杆箱，涡轮蜗杆箱固定在左右立柱之间的横梁上，涡轮蜗杆箱两侧的输出轴分别连接着绞盘杆。

5.根据权利要求4所述的一种搬运机器人的折叠式升降机构，其特征在于，所述绞盘杆一端为有凹槽的绞盘，钢丝绳一端固定在绞盘上，并可缠绕在绞盘的凹槽内。

6.根据权利要求5所述的一种搬运机器人的折叠式升降机构，其特征在于，所述绞盘杆穿过轴承座，固定在横梁上。

7.根据权利要求4所述的一种搬运机器人的折叠式升降机构，其特征在于，所述涡轮蜗杆箱的输入轴上安装有手轮。

8.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的折叠式升降机构，其特征在于，还包括控制手柄。

9.一种基于权利要求1～8任一项所述的搬运机器人的折叠式升降机构的折叠方法，其特征在于，包括如下步骤：

10.一种基于权利要求1～8任一项所述的搬运机器人的折叠式升降机构的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

技术总结
本发明公开了一种搬运机器人的折叠式升降机构及控制方法，包括折叠机构、升降机构和传动机构，折叠机构上滑动安装有升降机构，升降机构与传动机构连接，传动机构安装在折叠机构上；所述折叠机构采用左右对称的结构，包括上梁、立柱和下梁，上梁和下梁之间连接有立柱，立柱与上梁和下梁之间分别通过合页连接，并通过螺杆固定。本发明通过可折叠升降结构，实现机器人的搬运工作，可减轻运行人员的工作强度，有效保护机器人在人工搬运过程中收到损伤，可折叠的结构也节省了机构的存放的空间；通过机器人的运动控制方法，可以控制机器人准确的停靠至指定的地点，避免因机器人停靠位置不准确造成的碰撞伤害。

技术研发人员：苏廷,周华良,苏战涛,王高明,陈露露,单长旺,鲍科著,刘毅,代莹,黄进
受保护的技术使用者：国电南瑞科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/9/23